feat: Add XRobotoolkit UDP bridge functionality

README.md

@@ -340,7 +340,7 @@ ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: fa
 - `pos`：手柄位置，长度 3。
 - `quat`：手柄姿态四元数，默认按 `xyzw` 解析；遥操作节点会用 grip 锁定后的相对旋转控制 TCP 姿态。
 - `pose_valid`：姿态是否可信。ROS 接收端看到 `false` 会强制 `grip=false`。
-- `pose_source`：`pxr_predict`、`unity_xr` 或 `none`，用于判断姿态来自 PICO 预测接口还是 Unity XR fallback。
+- `pose_source`：`pxr_predict`、`unity_xr`、`xrobotoolkit` 或 `none`，用于判断姿态来自 PICO 预测接口、Unity XR fallback 还是官方 XRoboToolkit SDK bridge。
 - `tracking_state` / `controller_status`：Unity/PICO 侧追踪诊断值，只用于日志和排查。
 - `grip_value`、`axis`、`buttons`：PICO 端输入诊断字段，当前不会写入 `XrController` 消息。
 
@@ -348,6 +348,59 @@ ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: fa
 
 PICO 4 Ultra 在 Ubuntu 22.04 下配置 Unity、构建 APK、安装到头显并向 ROS2 主机发送 UDP 的详细步骤见 [docs/pico_udp_sender_ubuntu22_setup.md](docs/pico_udp_sender_ubuntu22_setup.md)。
 
+## 官方 XRoboToolkit bridge
+
+如果使用官方 XRoboToolkit APK 和 PC-Service，可以用 `xrobotoolkit_to_udp_bridge` 从本机 ROS Python 环境中的 `xrobotoolkit_sdk` 读取左右手柄数据，再转换成当前 `udp_controller_receiver` 支持的 UDP JSON。
+
+正式运行时不要同时启动官方 `PXREAClientUnity` / `RobotLinuxDemo` 可视化窗口。`/opt/apps/roboticsservice/run3D.sh` 会启动这个可视化 demo，适合单独确认 PICO 与 PC-Service 已连接；bridge 遥操作链路中只需要 PC-Service。
+
+运行前只保留一个 UDP 输入源。先清掉重复 bridge、sample sender 和官方 Unity 可视化 demo，再保留或启动 PC-Service：
+
+```bash
+pkill -f '[x]robotoolkit_to_udp_bridge'
+pkill -f '[s]ample_udp_sender'
+pkill -f '[R]obotLinuxDemo.x86_64'
+pkill -f '[P]XREAClientUnity'
+pgrep -af RoboticsServiceProcess || /opt/apps/roboticsservice/runService.sh
+```
+
+启动 ROS mock 接收链路：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
+```
+
+另开终端启动 bridge：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source ~/.bashrc
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+ros2 run xr_rm_input xrobotoolkit_to_udp_bridge \
+  --host 127.0.0.1 --port 15000 --hz 90
+```
+
+bridge 默认对 grip/trigger 做轻量滞回：`grip` 按下阈值 `0.90`、松开阈值 `0.75`；`trigger` 按下阈值 `0.95`、松开阈值 `0.75`。启动日志会打印 PID、UDP endpoint 和阈值，便于确认当前只运行了一个 bridge。
+
+验证手柄数据是否进入 ROS：
+
+```bash
+ps -ef | grep -E 'xrobotoolkit_to_udp_bridge|sample_udp_sender|RobotLinuxDemo|PXREAClientUnity' | grep -v grep
+ros2 topic hz /xr/left_controller
+ros2 topic hz /xr/right_controller
+ros2 topic echo /xr/left_controller --field pose.position
+ros2 topic echo /xr/right_controller --field pose.position
+ros2 topic echo /xr/left_controller --field grip
+ros2 topic echo /xr/right_controller --field grip
+ros2 topic echo /xr/right_controller --field trigger
+```
+
+`/xr/left_controller` 和 `/xr/right_controller` 持续刷新、位置随手柄移动变化、`grip` 随握持键切换，即表示官方 XRoboToolkit 数据已经进入当前遥操作输入层。
+
 ## 真机安全验证
 
 第一次接真机时按这个顺序走：