feat: 添加逆运动学对比实验入口

2026-08-24 18:07:22 +08:00
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 **Architecture:** 新增一个仅供离线实验使用的脚本，复用现有 `PlacoIkSolver`、双臂 URDF、右臂 YAML 参数和关节命令限速函数。脚本只读加载 episode，将 30 Hz 位姿重采样到 90 Hz，然后让三种方法从同一初始关节状态独立复放，最后统一计算指标并输出 CSV、JSON、SVG、PNG 和 Markdown。

-**Tech Stack:** Python 3.11、NumPy 2.2.6、h5py 3.16.0、Matplotlib 3.10.9、PyYAML、Placo 0.9.4、pytest、ROS2 Humble/colcon。
+**Tech Stack:** Python 3.10、NumPy 2.2.6、h5py 3.16.0、Matplotlib 3.10.9、PyYAML、Placo 0.9.4、pytest、ROS2 Humble/colcon。

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