YikaiFu-cart/acRealman_xr
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Enhanced gripper control functionality

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YikaiFu-cart
2026-06-08 14:30:08 +08:00
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commit d103439f01
11 changed files with 175 additions and 24 deletions
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2
xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml
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@ -4,7 +4,7 @@
# 按下 grip 时锁定当前手柄位姿和 TCP 位姿，之后将手柄相对位移映射为目标
# TCP 位姿，经过工作空间限幅、目标低通和单帧步长限制后，通过 rm_movep_canfd
# 下发。cmd_vel 仅作为目标位姿变化率调试话题，不是机械臂执行命令。
# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，launch 只在真机连接阶段初始化。
# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，真机连接阶段初始化后由遥操作节点复用。
left_arm_teleop:
ros__parameters:

2
xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml
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@ -1,5 +1,5 @@
# 左臂单独调试配置：XR 相对位姿透传控制 RM75 TCP。
# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，launch 只在真机连接阶段初始化。
# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，真机连接阶段初始化后由遥操作节点复用。
single_arm_velocity_teleop:
ros__parameters:

2
xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml
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@ -2,7 +2,7 @@
#
# scissorgripper 与 tools_in_ee 的顺序保持和 acRealman 一致：
# 0 -> scissor，1 -> omnipic，2 -> minisci，-1 -> no_tool。
# 当前阶段只做连接后的外设初始化，不在遥操作主循环中控制开合。
# 当前阶段在连接后初始化外设，开合命令由遥操作节点复用同一个 RealMan 连接执行。
set_initial_tool_state: false

4
xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml
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@ -1,5 +1,5 @@
# 右臂单独调试配置：XR 相对位姿透传控制 RM75 TCP。
# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，launch 只在真机连接阶段初始化。
# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，真机连接阶段初始化后由遥操作节点复用。
single_arm_velocity_teleop:
ros__parameters:
@ -13,7 +13,7 @@ single_arm_velocity_teleop:
target_filter_alpha: 0.65
target_filter_alpha_fast: 0.9
target_filter_fast_threshold_m: 0.03
max_linear_speed: 0.3
max_linear_speed: 0.15
enable_position_axes: [true, true, true]
current_pose_poll_hz: 10.0