fix: 修改 RealManAdapter 中对机械臂的引用，确保正确获取关节状态

AGENTS.md

@@ -288,7 +288,7 @@ test: 添加 xxx 测试
 
 ## 项目专属规则
 
-* 本项目面向 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble；构建、测试和运行命令应在工作空间根目录 `/home/robot/WS_xr` 执行，并先 `source /opt/ros/humble/setup.bash`。
+* 本项目面向 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble；编译前必须先切换到工作空间根目录 `/home/robot/WS_xr`，并执行 `source /opt/ros/humble/setup.bash`。禁止在 `/home/robot/WS_xr/src` 中运行 `colcon build`，否则会在源码目录生成多余的 `build/`、`install/` 和 `log/`；测试和运行命令也应在工作空间根目录执行。
 * 工作空间包含 `xr_rm_input`、`xr_rm_teleop` 两个 `ament_python` 包，以及 `xr_rm_interfaces`、`xr_rm_bringup` 两个 `ament_cmake` 包；优先使用现有 ROS2 包、节点和消息，不要另建重复入口。
 * 修改 ROS 节点、launch、消息定义或安装配置后，至少运行 `colcon build --symlink-install`；涉及遥操作姿态控制时，再运行 `pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py`。
 * 遥操作统一使用 `xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py`；调试和验证默认使用 `use_mock:=true`，未经用户明确要求不得连接真机、移动机械臂或操作夹爪。

xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py

@@ -237,9 +237,9 @@ class RealManAdapter:
             )
 
     def read_joint_state(self) -> JointStateSnapshot:
-        self._require_arm()
+        arm = self._require_arm()
         started_at = time.monotonic()
-        result = self._arm.rm_get_joint_degree()
+        result = arm.rm_get_joint_degree()
         finished_at = time.monotonic()
         if not isinstance(result, tuple) or len(result) != 2:
             raise RuntimeError(
@@ -256,10 +256,10 @@ class RealManAdapter:
         )
 
     def send_joint_target(self, joints: list[float], follow: bool) -> None:
-        self._require_arm()
+        arm = self._require_arm()
         if len(joints) != 7 or not all(math.isfinite(value) for value in joints):
             raise ValueError("joint target must contain 7 finite values")
-        ret = self._arm.rm_movej_canfd(
+        ret = arm.rm_movej_canfd(
             [math.degrees(value) for value in joints],
             follow,
             0,
@@ -315,9 +315,10 @@ class RealManAdapter:
             self._arm = None
             self._realtime_callback = None
 
-    def _require_arm(self) -> None:
+    def _require_arm(self) -> Any:
         if self._arm is None:
             raise RuntimeError("睿尔曼机械臂尚未连接")
+        return self._arm
 
     def _on_realtime_arm_state(self, data: Any) -> None:
         if not self._accept_realtime_feedback:
@@ -457,11 +458,11 @@ class RealManAdapter:
             self._try_call("rm_set_joint_max_acc", joint_index, self._joint_max_acc)
 
     def move_to_initial_pose(self) -> None:
-        self._require_arm()
+        arm = self._require_arm()
         if self._initial_joint_pose is None:
             raise RuntimeError("启用初始位姿移动时必须配置 initial_joint_pose")
 
-        ret = self._arm.rm_movej(
+        ret = arm.rm_movej(
             self._initial_joint_pose,
             self._init_move_speed,
             0,