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 - 只在按键从未按下变为按下时触发，持续按住不重复执行。
 - 回位前调用现有安全停止逻辑，退出当前相对位姿遥操作。
-- 使用现有 `initial_joint_pose` 和 `init_move_speed`，不修改三个 YAML 中的数值。
+- 使用更新后的 `initial_joint_pose` 和现有 `init_move_speed`。
 - 复用现有 `rm_movej(..., block=1)` 阻塞运动，完成后重新同步关节状态和 QP 状态。
 - 回位后必须先松开 Grip，才能重新进入遥操作。
 - 回位失败时记录错误并保持停止，不自动重试。
 - mock 模式只更新模拟关节状态，不导入或调用厂商 SDK。
 
+## 初始位姿配置
+
+关节角单位沿用现有 YAML，均为度：
+
+- 左臂：`[-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]`
+- 右臂：`[-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]`
+
+`left_arm_rm75.yaml` 使用左臂值，`right_arm_rm75.yaml` 使用右臂值；
+`dual_arm_rm75.yaml` 中左右节点分别使用对应值。三个文件中的 IP、坐标映射、
+工作空间、安全限制及其他控制参数保持不变。
+
 ## 代码范围
 
 - 在 `realman_adapter.py` 为真机和 mock 提供同名的公开回位方法，真机实现复用现有
   私有初始位姿运动代码。
 - 在 `single_arm_velocity_teleop.py` 的现有手柄回调中增加主键上升沿处理。
 - 在现有测试文件中增加最小的适配器回位和按键边沿测试。
+- 同步 `left_arm_rm75.yaml`、`right_arm_rm75.yaml` 和 `dual_arm_rm75.yaml` 中的
+  `initial_joint_pose`。
 
-不修改消息定义、UDP 输入节点、launch、机械臂 YAML、安全限位或夹爪控制。
+不修改消息定义、UDP 输入节点、launch、三个 YAML 中的其他参数、安全限位或
+夹爪控制。
 
 ## 验证
 
 - 测试主键首次按下触发一次，持续按住不重复触发，松开后可以再次触发。
 - 测试 mock 回位后恢复配置的初始关节角。
 - 测试真机适配器仍只调用既有的关节运动命令；测试使用假 SDK 对象，不连接真机。
+- 检查单臂和双臂配置中的左右初始位姿与上述值一致。
 - 在 `/home/robot/WS_xr` 执行：
 
   ```bash