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docs: 补充双臂 MuJoCo 使用说明

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2026-08-04 13:46:54 +08:00
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commit 9c47c94c79
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README.md
+35 -1
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@@ -9,6 +9,8 @@ PICO/XR 双手柄 UDP JSON
-> xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop -> xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop
-> Placo QP 单步逆解 -> Placo QP 单步逆解
-> 左右 RM75 七关节角透传控制 -> 左右 RM75 七关节角透传控制
-> /xr_rm/<arm_name>/joint_states
-> 可选 xr_rm_mujoco/dual_arm_simulator
-> /xr_rm/<arm_name>/current_pose、raw_target_pose、target_pose、cmd_vel、target_clamped 调试话题 -> /xr_rm/<arm_name>/current_pose、raw_target_pose、target_pose、cmd_vel、target_clamped 调试话题
``` ```
@@ -20,6 +22,7 @@ PICO/XR 双手柄 UDP JSON
- PICO/XR 手柄 UDP 数据接收，并分发到左右手柄 ROS2 话题。 - PICO/XR 手柄 UDP 数据接收，并分发到左右手柄 ROS2 话题。
- 通过统一的 `arm_debug.launch.py` 支持左臂、右臂、双臂的 mock 调试和真机调试。 - 通过统一的 `arm_debug.launch.py` 支持左臂、右臂、双臂的 mock 调试和真机调试。
- 使用现有双臂 URDF 的 MuJoCo 运动学显示，可由 Mock 或真机反馈同步双臂姿态。
- RM75 真机连接适配，包含关节反馈缓存、`rm_movej_canfd` 关节透传、安全速度/加速度配置、可选初始化点位移动。 - RM75 真机连接适配，包含关节反馈缓存、`rm_movej_canfd` 关节透传、安全速度/加速度配置、可选初始化点位移动。
- Placo 0.9.4 RM75 QP 逆解；收到首帧有效关节反馈后才启用，求解失败时保留上一组有效关节目标。 - Placo 0.9.4 RM75 QP 逆解；收到首帧有效关节反馈后才启用，求解失败时保留上一组有效关节目标。
- 真机模式下，点击对应手柄 `trigger` 可切换并保持对应夹爪开/关状态。 - 真机模式下，点击对应手柄 `trigger` 可切换并保持对应夹爪开/关状态。
@@ -41,12 +44,13 @@ src/
├── docs/superpowers/ # Superpowers 设计与实施计划 ├── docs/superpowers/ # Superpowers 设计与实施计划
├── xr_rm_bringup/ ├── xr_rm_bringup/
│ ├── config/ │ ├── config/
│ │ ├── dual_arm_mujoco.yaml # MuJoCo 显示刷新参数
│ │ ├── dual_arm_rm75.yaml # 双臂配置：left_arm_teleop 与 right_arm_teleop │ │ ├── dual_arm_rm75.yaml # 双臂配置：left_arm_teleop 与 right_arm_teleop
│ │ ├── left_arm_rm75.yaml # 左臂单独调试配置 │ │ ├── left_arm_rm75.yaml # 左臂单独调试配置
│ │ ├── right_arm_rm75.yaml # 右臂单独调试配置 │ │ ├── right_arm_rm75.yaml # 右臂单独调试配置
│ │ └── peripherals_rm75.yaml # 左右臂末端外设配置 │ │ └── peripherals_rm75.yaml # 左右臂末端外设配置
│ ├── launch/ │ ├── launch/
│ │ └── arm_debug.launch.py # 统一入口：arm:=left/right/both, use_mock:=true/false │ │ └── arm_debug.launch.py # 统一入口：单臂/双臂、Mock/真机、可选 MuJoCo
│ └── tools/ │ └── tools/
│ ├── launcher_ui.py # 图形化调试启动面板 │ ├── launcher_ui.py # 图形化调试启动面板
│ └── realman_dual_arm_state_monitor.py │ └── realman_dual_arm_state_monitor.py
@@ -62,6 +66,9 @@ src/
├── xr_rm_interfaces/ ├── xr_rm_interfaces/
│ └── msg/ │ └── msg/
│ └── XrController.msg # 手柄状态与位姿 │ └── XrController.msg # 手柄状态与位姿
├── xr_rm_mujoco/
│ └── xr_rm_mujoco/
│ └── dual_arm_simulator.py # 双臂 URDF 运动学映射与 MuJoCo viewer
└── xr_rm_teleop/ └── xr_rm_teleop/
├── models/ ├── models/
│ ├── rm75/ # 旧 RM75 模型资源（launch 不再选用） │ ├── rm75/ # 旧 RM75 模型资源（launch 不再选用）
@@ -229,6 +236,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
- `arm`：`left`、`right`、`both`，默认 `right`。 - `arm`：`left`、`right`、`both`，默认 `right`。
- `use_mock`：`true` 不连接真机，`false` 连接 RM75。 - `use_mock`：`true` 不连接真机，`false` 连接 RM75。
- `use_mujoco`：`true` 额外启动双臂 MuJoCo 显示，默认 `false`，仅支持 `arm:=both`。
- `udp_host`：UDP 监听地址，默认 `0.0.0.0`。 - `udp_host`：UDP 监听地址，默认 `0.0.0.0`。
- `udp_port`：UDP 监听端口，默认 `15000`。 - `udp_port`：UDP 监听端口，默认 `15000`。
- `udp_timer_hz`：UDP receiver 轮询频率，默认 `200.0`。 - `udp_timer_hz`：UDP receiver 轮询频率，默认 `200.0`。
@@ -236,6 +244,30 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
机器人 IP/端口、控制频率、CANFD、限速、工具和初始化位姿等行为参数只由对应 YAML 机器人 IP/端口、控制频率、CANFD、限速、工具和初始化位姿等行为参数只由对应 YAML
配置，launch 不再提供同名覆盖项。 配置，launch 不再提供同名覆盖项。
## MuJoCo 双臂仿真
无真机时，由 Mock 关节状态驱动 MuJoCo：
```bash
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
arm:=both use_mock:=true use_mujoco:=true
```
连接真机时，由两台 RM75 的实际关节反馈同步 MuJoCo。下面命令会连接真机，执行前必须完成真机安全检查：
```bash
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
arm:=both use_mock:=false use_mujoco:=true
```
MuJoCo 只订阅当前关节状态，不参与控制，也不向真机下发指令：
- `/xr_rm/left_rm75/joint_states`、`/xr_rm/right_rm75/joint_states`：当前适配器反馈；Mock 与真机模式均按控制周期约 `90 Hz` 发布。真机底层原始反馈周期仍为 `5 ms`（约 `200 Hz`），由遥操作节点按 `90 Hz` 采样发布。
- `/xr_rm/left_rm75/joint_target`、`/xr_rm/right_rm75/joint_target`：经 QP 和现有限制处理后的目标关节角，仅用于调试，MuJoCo 不订阅。
- MuJoCo viewer 默认按 `dual_arm_mujoco.yaml` 中的 `60 Hz` 刷新。其初始姿态直接来自 `dual_arm_rm75.yaml` 的 `initial_joint_pose`，不会在 MuJoCo YAML 中重复保存。
Mock 模式的遥操作目标仍经过 `dual_arm_rm75.yaml` 中的工作空间、圆柱、线速度、角速度、关节速度/加速度、超时和停止限制。左手 X、右手 A 分别立即复位对应 Mock 机械臂；Grip 保持按下时，下一控制周期会重新锚定并继续遥操作。真机复位完成后仍需松开 Grip 才能恢复遥操作，且 `move_to_initial_pose_on_connect` 保持为 `false`，连接真机不会自动移动。
## 配置文件说明 ## 配置文件说明
`xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml` 是双臂配置主文件，包含两个 ROS 节点命名空间： `xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml` 是双臂配置主文件，包含两个 ROS 节点命名空间：
@@ -245,6 +277,8 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
`left_arm_rm75.yaml` 和 `right_arm_rm75.yaml` 用于 `arm_debug.launch.py arm:=left/right` 的单臂调试，因为单臂节点名是 `single_arm_velocity_teleop`。 `left_arm_rm75.yaml` 和 `right_arm_rm75.yaml` 用于 `arm_debug.launch.py arm:=left/right` 的单臂调试，因为单臂节点名是 `single_arm_velocity_teleop`。
`dual_arm_mujoco.yaml` 只保存 MuJoCo viewer 刷新频率；双臂初始关节角和遥操作限制继续统一读取 `dual_arm_rm75.yaml`。
`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml` 保存真实控制器使用的末端工具坐标、负载和左右臂外设选择。左臂 `scissorgripper: 2` 是外设选择值，选择 `minisci`，TCP 的 Z 向偏移为 `0.165 m`；右臂 `scissorgripper: 1`，选择 `omnipic`，TCP 的 Z 向偏移为 `0.14 m`。真机连接阶段仍会初始化外设，关节反馈、关节指令、慢停和开合命令复用该单臂节点的同一个 RealMan 连接。 `xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml` 保存真实控制器使用的末端工具坐标、负载和左右臂外设选择。左臂 `scissorgripper: 2` 是外设选择值，选择 `minisci`，TCP 的 Z 向偏移为 `0.165 m`；右臂 `scissorgripper: 1`，选择 `omnipic`，TCP 的 Z 向偏移为 `0.14 m`。真机连接阶段仍会初始化外设，关节反馈、关节指令、慢停和开合命令复用该单臂节点的同一个 RealMan 连接。
Placo 使用 `xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf`。左右 ROS 节点分别创建独立 solver：左臂从 `scissor_base_link` 到 `scissor_scissor_tcp`，并 mask 右臂；右臂从 `omnipic_base_link` 到 `omnipic_OmniPic_tcp`，并 mask 左臂。节点目标仍在各自局部基坐标系中，现有 PICO 映射不改为公共坐标系。 Placo 使用 `xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf`。左右 ROS 节点分别创建独立 solver：左臂从 `scissor_base_link` 到 `scissor_scissor_tcp`，并 mask 右臂；右臂从 `omnipic_base_link` 到 `omnipic_OmniPic_tcp`，并 mask 左臂。节点目标仍在各自局部基坐标系中，现有 PICO 映射不改为公共坐标系。