dual arm control from sample_udp_sender.py

xr_rm_input/launch/udp_receiver.launch.py

@@ -1,3 +1,10 @@
+"""XR 手柄 UDP 接收节点的独立启动入口。
+
+该 launch 文件只启动 `udp_controller_receiver`，用于低层通信调试：确认 PICO
+或 sample_udp_sender 发出的 UDP JSON 能被 ROS2 接收，并发布到指定手柄话题。
+完整单臂/双臂遥操作请优先使用 xr_rm_bringup 中的 launch 文件。
+"""
+
 from launch import LaunchDescription
 from launch.actions import DeclareLaunchArgument
 from launch.substitutions import LaunchConfiguration
@@ -6,9 +13,12 @@ from launch_ros.actions import Node
 
 def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
     return LaunchDescription([
+        # UDP 监听地址和端口，需要与发送端配置一致。
         DeclareLaunchArgument("udp_host", default_value="0.0.0.0"),
         DeclareLaunchArgument("udp_port", default_value="15000"),
+        # 兼容旧版单手柄调试入口；双臂调试会使用 left_topic/right_topic。
         DeclareLaunchArgument("topic", default_value="/xr/right_controller"),
+        # 仅启动 UDP 接收节点，不启动任何机械臂控制节点。
         Node(
             package="xr_rm_input",
             executable="udp_controller_receiver",