dual arm control from sample_udp_sender.py

xr_rm_bringup/launch/dual_arm_realman.launch.py

@@ -1,3 +1,10 @@
+"""双 RM75 真机遥操作启动入口。
+
+该 launch 文件用于连接左右两台真实 RM75：启动 UDP 手柄接收节点，并分别启动
+左、右两个真机遥操作节点。默认不会自动移动到初始点，只有显式设置
+`move_to_initial_pose_on_connect:=true` 后才会执行初始化点位移动。
+"""
+
 from launch import LaunchDescription
 from launch.actions import DeclareLaunchArgument
 from launch.conditions import IfCondition
@@ -8,6 +15,7 @@ from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
 
 
 def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
+    # 双臂真机默认读取 xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml。
     config_file = PathJoinSubstitution([
         FindPackageShare("xr_rm_bringup"),
         "config",
@@ -15,16 +23,21 @@ def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
     ])
 
     return LaunchDescription([
+        # UDP 监听参数，需要与 PICO 端发送地址和端口匹配。
         DeclareLaunchArgument("udp_host", default_value="0.0.0.0"),
         DeclareLaunchArgument("udp_port", default_value="15000"),
+        # 左右 RM75 的默认现场 IP，可在 launch 命令中按实际网络覆盖。
         DeclareLaunchArgument("left_robot_ip", default_value="192.168.192.18"),
         DeclareLaunchArgument("right_robot_ip", default_value="192.168.192.19"),
         DeclareLaunchArgument("robot_port", default_value="8080"),
         DeclareLaunchArgument("robot_config", default_value="dual_arm_rm75.yaml"),
+        # 调试时可关闭部分节点，只验证 UDP 或单侧机械臂。
         DeclareLaunchArgument("run_udp", default_value="true"),
         DeclareLaunchArgument("run_left_arm", default_value="true"),
         DeclareLaunchArgument("run_right_arm", default_value="true"),
+        # 真机默认不自动动臂，确认安全区清空后再手动打开。
         DeclareLaunchArgument("move_to_initial_pose_on_connect", default_value="false"),
+        # 接收 PICO/XR 侧 UDP 数据，并按左右手字段分发到对应手柄话题。
         Node(
             package="xr_rm_input",
             executable="udp_controller_receiver",
@@ -38,6 +51,7 @@ def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
                 "right_topic": "/xr/right_controller",
             }],
         ),
+        # 左臂真机节点：连接 left_robot_ip，并读取 left_arm_teleop 参数命名空间。
         Node(
             package="xr_rm_teleop",
             executable="single_arm_velocity_teleop",
@@ -57,6 +71,7 @@ def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
                 },
             ],
         ),
+        # 右臂真机节点：连接 right_robot_ip，并读取 right_arm_teleop 参数命名空间。
         Node(
             package="xr_rm_teleop",
             executable="single_arm_velocity_teleop",