dual arm control from sample_udp_sender.py

xr_rm_bringup/launch/dual_arm_mock.launch.py

@@ -1,3 +1,10 @@
+"""双臂 mock 遥操作启动入口。
+
+该 launch 文件用于不连接真实 RM75 的离线闭环验证：启动 UDP 手柄接收节点，
+并分别启动左、右两个 `single_arm_velocity_teleop` 节点。两个遥操作节点使用
+同一份双臂配置文件，但通过节点名读取各自的参数命名空间。
+"""
+
 from launch import LaunchDescription
 from launch.actions import DeclareLaunchArgument
 from launch.conditions import IfCondition
@@ -7,6 +14,7 @@ from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
 
 
 def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
+    # 通过 robot_config 参数选择 xr_rm_bringup/config 下的双臂配置文件。
     config_file = PathJoinSubstitution([
         FindPackageShare("xr_rm_bringup"),
         "config",
@@ -14,9 +22,11 @@ def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
     ])
 
     return LaunchDescription([
+        # UDP 监听参数，需要和 PICO 端或 sample_udp_sender 的目标地址保持一致。
         DeclareLaunchArgument("udp_host", default_value="0.0.0.0"),
         DeclareLaunchArgument("udp_port", default_value="15000"),
         DeclareLaunchArgument("robot_config", default_value="dual_arm_rm75.yaml"),
+        # 这些开关便于单独验证 UDP、左臂或右臂链路。
         DeclareLaunchArgument("run_udp", default_value="true"),
         DeclareLaunchArgument("run_left_arm", default_value="true"),
         DeclareLaunchArgument("run_right_arm", default_value="true"),