docs: 添加双 RM75 逆解设计与计划

2026-08-03 14:24:09 +08:00
parent ba068b19a1
commit 700d709fb1
2 changed files with 1050 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,870 @@
+# 双 RM75 逆解模型替换实施计划
+
+> **面向执行代理：** 必须逐项执行本计划，并使用 `superpowers:test-driven-development`；可选择 `superpowers:subagent-driven-development`（推荐）或 `superpowers:executing-plans`。
+
+**目标：** 让单臂和双臂遥操作统一加载 `dual_rm75`，左右节点分别使用本侧局部 base→TCP 相对任务求解 7 个关节，并同步前方工作空间与真机 TCP 配置。
+
+**架构：** 保留 `left_arm_teleop`、`right_arm_teleop` 两个独立节点和 RealMan 连接。每个节点创建独立 `PlacoIkSolver`，加载同一双臂 URDF，固定浮动基座、mask 另一臂关节，并通过当前侧关节名查询 q/v offset。节点继续在各自局部基坐标系生成目标，现有 PICO 映射与安全链路不变。
+
+**技术栈：** Ubuntu 22.04、ROS2 Humble、Python 3.10、ament_python、Placo 0.9.4、NumPy、pytest、colcon。
+
+---
+
+## 执行约束
+
+- 所有构建、测试和启动命令均在 `/home/robot/WS_xr` 执行，并先运行：
+
+  ```bash
+  source /opt/ros/humble/setup.bash
+  ```
+
+- 真实 Placo 测试使用 `/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python`，不能把跳过测试当作通过。
+- 启动验收只允许 `use_mock:=true`，不得连接真机、移动机械臂或操作夹爪。
+- 不修改 `configure_safety_limits: true`、`move_to_initial_pose_on_connect: false`、左右节点名或现有限速/超时/安全停止逻辑。
+- 不增加碰撞约束、新依赖、第三个控制节点或公共坐标系控制路径。
+- 每个实现任务只提交列出的文件，不提交无关工作树内容。
+- `setup.py` 和 launch 路径属于配置集成；按已确认的测试设计使用完整构建、安装
+  资源检查和 mock 启动验收，不增加读取源码字符串的脆弱测试。
+
+## 文件结构
+
+**修改：**
+
+- `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py`：选择左右运动链、查询 offset、建立相对位姿任务。
+- `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py`：把当前侧名称传给求解器。
+- `xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py`：双臂 URDF、左右 offset、局部位姿和真实 Placo 收敛回归。
+- `xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py`：左右分支手工性能冒烟脚本。
+- `xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py`：真机外设选择与三份工作空间配置回归。
+- `xr_rm_teleop/setup.py`：安装双臂 URDF 和混合大小写 STL。
+- `xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py`：单臂/双臂统一选择双臂 URDF。
+- `xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml`：左右局部 Y 上界改为 `0.10`。
+- `xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml`：左臂局部 Y 上界改为 `0.10`。
+- `xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml`：右臂局部 Y 上界改为 `0.10`。
+- `xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml`：同步右臂 omnipic 和左臂编号 2 实际工具的 TCP。
+- `README.md`：更新模型、局部坐标与配置说明。
+
+**不创建新的生产模块或依赖。**
+
+### 任务一：用回归测试锁定外设 TCP 与前方工作空间
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py`
+- 修改：`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml`
+- 修改：`xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml`
+- 修改：`xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml`
+- 修改：`xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml`
+
+- [ ] **步骤 1：先写失败的真实配置测试**
+
+在 `test_initial_joint_pose.py` 顶部补充导入：
+
+```python
+from pathlib import Path
+
+import yaml
+
+from xr_rm_teleop.fun_peripheral import (
+    PeripheralConfig,
+    _configure_tool_frame,
+    load_peripheral_config,
+)
+```
+
+删除原来单行的 `PeripheralConfig, _configure_tool_frame` 导入，随后在
+`test_peripheral_config_exposes_selected_tool()` 后加入：
+
+```python
+CONFIG_DIR = Path(__file__).resolve().parents[2] / "xr_rm_bringup" / "config"
+
+
+def test_deployed_peripheral_config_matches_dual_urdf_tcps() -> None:
+    path = CONFIG_DIR / "peripherals_rm75.yaml"
+    left = load_peripheral_config(str(path), "left")
+    right = load_peripheral_config(str(path), "right")
+
+    assert left.scissorgripper == 2
+    assert left.tool_name == "minisci"
+    assert left.tool_pose == pytest.approx(
+        [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    )
+    assert right.scissorgripper == 1
+    assert right.tool_name == "omnipic"
+    assert right.tool_pose == pytest.approx(
+        [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    )
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("filename", "node_name"),
+    [
+        ("left_arm_rm75.yaml", "single_arm_velocity_teleop"),
+        ("right_arm_rm75.yaml", "single_arm_velocity_teleop"),
+        ("dual_arm_rm75.yaml", "left_arm_teleop"),
+        ("dual_arm_rm75.yaml", "right_arm_teleop"),
+    ],
+)
+def test_deployed_workspaces_keep_only_ten_centimeters_behind(
+    filename: str,
+    node_name: str,
+) -> None:
+    with (CONFIG_DIR / filename).open("r", encoding="utf-8") as stream:
+        parameters = yaml.safe_load(stream)[node_name]["ros__parameters"]
+
+    assert parameters["workspace_min"] == [-0.70, -0.70, 0.10]
+    assert parameters["workspace_max"] == [0.70, 0.10, 0.75]
+```
+
+- [ ] **步骤 2：运行测试并确认按预期失败**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py::test_deployed_peripheral_config_matches_dual_urdf_tcps \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py::test_deployed_workspaces_keep_only_ten_centimeters_behind \
+  -v
+```
+
+预期：FAIL；当前左臂 `minisci.pose.z` 为 `0.19`、右臂 `omnipic.pose.z` 为
+`0.16`，三份配置的 `workspace_max[1]` 为 `0.70`。
+
+- [ ] **步骤 3：做最小配置修改**
+
+在 `peripherals_rm75.yaml` 中只修改：
+
+```yaml
+  omnipic:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+  minisci:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+```
+
+保持以下内容不变：
+
+```yaml
+  scissor:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+arms:
+  left:
+    scissorgripper: 2
+  right:
+    scissorgripper: 1
+```
+
+在 `left_arm_rm75.yaml`、`right_arm_rm75.yaml` 以及 `dual_arm_rm75.yaml` 的左右
+节点参数中只把：
+
+```yaml
+workspace_max: [0.70, 0.70, 0.75]
+```
+
+改为：
+
+```yaml
+workspace_max: [0.70, 0.10, 0.75]
+```
+
+- [ ] **步骤 4：运行配置测试并确认通过**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py -v
+```
+
+预期：该文件全部通过，左臂索引仍为 `2`。
+
+- [ ] **步骤 5：提交配置与测试**
+
+```bash
+git add \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py \
+  src/xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml \
+  src/xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml \
+  src/xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml \
+  src/xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml
+git commit -m "config: 同步双臂 TCP 与前方工作空间"
+```
+
+### 任务二：为双臂局部相对逆解建立失败测试
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py`
+
+- [ ] **步骤 1：把旧单臂 URDF 结构测试替换为双臂结构测试**
+
+在测试文件导入中加入 `QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD`，并定义模型路径：
+
+```python
+from xr_rm_teleop.placo_ik_solver import (
+    QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD,
+    QP_POSITION_TOLERANCE_M,
+    PlacoIkSolver,
+    _validated_transform,
+)
+
+
+DUAL_URDF_PATH = (
+    Path(__file__).resolve().parents[1]
+    / "models"
+    / "dual_rm75"
+    / "Dual_arm.urdf"
+)
+```
+
+用下面测试替换 `test_fixed_urdf_has_seven_moving_joints_and_omnipicker_tcp()`：
+
+```python
+def test_dual_urdf_has_two_rm75_chains_and_tool_tcps() -> None:
+    root = ElementTree.parse(DUAL_URDF_PATH).getroot()
+    moving_joint_names = [
+        joint.attrib["name"]
+        for joint in root.findall("joint")
+        if joint.attrib["type"] != "fixed"
+    ]
+
+    assert moving_joint_names == [
+        *[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+        *[f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+    ]
+    assert all(
+        mesh.attrib["filename"].startswith("meshes/")
+        for mesh in root.findall(".//mesh")
+    )
+
+    expected_fixed_joints = {
+        "omnipic_base_mount_joint": (
+            "dual_arm_base_link",
+            "omnipic_base_link",
+            None,
+        ),
+        "scissor_base_mount_joint": (
+            "dual_arm_base_link",
+            "scissor_base_link",
+            None,
+        ),
+        "omnipic_OmniPic_tcp_fixed": (
+            "omnipic_gripper_link",
+            "omnipic_OmniPic_tcp",
+            "0 0 0.14",
+        ),
+        "scissor_scissor_tcp_fixed": (
+            "scissor_scissor_link",
+            "scissor_scissor_tcp",
+            "0 0 0",
+        ),
+        "scissor_scissor_fixed_joint": (
+            "scissor_link_7",
+            "scissor_scissor_link",
+            "0 0 0.165",
+        ),
+    }
+    for name, (parent, child, xyz) in expected_fixed_joints.items():
+        joint = root.find(f"joint[@name='{name}']")
+        assert joint is not None
+        assert joint.attrib["type"] == "fixed"
+        assert joint.find("parent").attrib["link"] == parent
+        assert joint.find("child").attrib["link"] == child
+        if xyz is not None:
+            assert joint.find("origin").attrib["xyz"] == xyz
+```
+
+- [ ] **步骤 2：增加左右求解器、offset 与相对位姿测试**
+
+用下面代码替换 `_rm75_placo_solver()` 和旧的单臂收敛测试：
+
+```python
+ARM_CASES = [
+    pytest.param(
+        "left",
+        [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55],
+        list(range(14, 21)),
+        list(range(13, 20)),
+        "omnipic",
+        id="left",
+    ),
+    pytest.param(
+        "right",
+        [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35],
+        list(range(7, 14)),
+        list(range(6, 13)),
+        "scissor",
+        id="right",
+    ),
+]
+
+
+def _dual_placo_solver(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+) -> tuple[PlacoIkSolver, list[float]]:
+    pytest.importorskip("placo")
+    joints = [math.radians(value) for value in joint_degrees]
+    return PlacoIkSolver(str(DUAL_URDF_PATH), 1.0 / 90.0, arm), joints
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
+    ARM_CASES,
+)
+def test_solver_uses_arm_specific_offsets(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+) -> None:
+    del inactive_prefix
+    solver, _ = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
+
+    assert solver._q_offsets.tolist() == q_offsets
+    assert solver._v_offsets.tolist() == v_offsets
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
+    ARM_CASES,
+)
+def test_joint_state_pose_is_relative_to_selected_arm_base(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+) -> None:
+    del q_offsets, v_offsets, inactive_prefix
+    solver, joints = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
+
+    actual = solver.update_joint_state(joints)
+    expected = (
+        np.linalg.inv(solver._robot.get_T_world_frame(solver._base_frame))
+        @ solver._robot.get_T_world_frame(solver._tcp_frame)
+    )
+
+    assert actual == pytest.approx(expected)
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
+    ARM_CASES,
+)
+def test_qp_solve_converges_without_moving_inactive_arm(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+) -> None:
+    del q_offsets, v_offsets
+    solver, joints = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
+    inactive_offsets = [
+        solver._robot.get_joint_offset(f"{inactive_prefix}_joint_{index}")
+        for index in range(1, 8)
+    ]
+    inactive_before = solver._robot.state.q[inactive_offsets].copy()
+    start_pose = solver.update_joint_state(joints)
+    target_pose = start_pose.copy()
+    target_pose[0, 3] += 0.01
+
+    result = solver.solve(target_pose)
+    reached_pose = solver.update_joint_state(result)
+    rotation_delta = target_pose[:3, :3] @ reached_pose[:3, :3].T
+    orientation_error = math.acos(
+        float(
+            np.clip(
+                (np.trace(rotation_delta) - 1.0) * 0.5,
+                -1.0,
+                1.0,
+            )
+        )
+    )
+
+    assert len(result) == 7
+    assert np.isfinite(result).all()
+    assert np.linalg.norm(
+        target_pose[:3, 3] - reached_pose[:3, 3]
+    ) <= QP_POSITION_TOLERANCE_M
+    assert orientation_error <= QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD
+    assert solver._robot.state.q[inactive_offsets] == pytest.approx(
+        inactive_before
+    )
+
+
+def test_solver_rejects_unknown_arm() -> None:
+    pytest.importorskip("placo")
+
+    with pytest.raises(ValueError, match="arm must be left or right"):
+        PlacoIkSolver(str(DUAL_URDF_PATH), 1.0 / 90.0, "middle")
+```
+
+- [ ] **步骤 3：运行新测试并确认按预期失败**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v
+```
+
+预期：FAIL；当前 `PlacoIkSolver` 不接受 `arm` 参数，仍要求单臂 q shape 和
+`joint_1～7`。
+
+### 任务三：实现最小双臂分支相对求解器
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py`
+
+- [ ] **步骤 1：替换单臂固定常量**
+
+把 `RM75_JOINT_NAMES` 和 `RM75_Q_SLICE` 替换为：
+
+```python
+ARM_CHAINS = {
+    "left": (
+        "scissor_base_link",
+        "scissor_scissor_tcp",
+        "scissor",
+        "omnipic",
+    ),
+    "right": (
+        "omnipic_base_link",
+        "omnipic_OmniPic_tcp",
+        "omnipic",
+        "scissor",
+    ),
+}
+DUAL_RM75_JOINT_NAMES = [
+    *[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+    *[f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+]
+```
+
+- [ ] **步骤 2：按名称选择当前分支并建立相对任务**
+
+将 `PlacoIkSolver.__init__()` 签名改为：
+
+```python
+def __init__(
+    self,
+    urdf_path: str,
+    dt: float,
+    arm: str,
+) -> None:
+```
+
+在 `dt` 校验后先选择固定分支：
+
+```python
+if arm not in ARM_CHAINS:
+    raise ValueError("arm must be left or right")
+self._base_frame, self._tcp_frame, prefix, inactive_prefix = ARM_CHAINS[arm]
+self._joint_names = [f"{prefix}_joint_{index}" for index in range(1, 8)]
+inactive_joint_names = [
+    f"{inactive_prefix}_joint_{index}" for index in range(1, 8)
+]
+```
+
+加载 `RobotWrapper` 后，用下面代码替换单臂 q shape、关节顺序、offset 和限位初始化：
+
+```python
+if self._robot.state.q.shape != (21,):
+    raise RuntimeError(
+        f"expected Placo q shape (21,), got {self._robot.state.q.shape}"
+    )
+if list(self._robot.joint_names()) != DUAL_RM75_JOINT_NAMES:
+    raise RuntimeError(
+        "unexpected dual RM75 joint order: "
+        f"{list(self._robot.joint_names())}"
+    )
+
+self._q_offsets = np.asarray(
+    [self._robot.get_joint_offset(name) for name in self._joint_names],
+    dtype=int,
+)
+self._v_offsets = np.asarray(
+    [self._robot.get_joint_v_offset(name) for name in self._joint_names],
+    dtype=int,
+)
+if len(set(self._q_offsets.tolist())) != 7:
+    raise RuntimeError(f"invalid RM75 q offsets: {self._q_offsets.tolist()}")
+if len(set(self._v_offsets.tolist())) != 7:
+    raise RuntimeError(f"invalid RM75 v offsets: {self._v_offsets.tolist()}")
+
+self._joint_limits = np.asarray(
+    [self._robot.get_joint_limits(name) for name in self._joint_names]
+)
+self._velocity_limits = np.asarray(
+    [self._robot.model.velocityLimit[index] for index in self._v_offsets]
+)
+self._actual_joints: np.ndarray | None = None
+```
+
+用下面代码替换任务创建：
+
+```python
+self._solver = placo.KinematicsSolver(self._robot)
+self._solver.dt = dt
+self._solver.mask_fbase(True)
+for name in inactive_joint_names:
+    self._solver.mask_dof(name)
+self._solver.enable_velocity_limits(True)
+self._frame_task = self._solver.add_relative_frame_task(
+    self._base_frame,
+    self._tcp_frame,
+    np.eye(4),
+)
+self._frame_task.configure("rm75_relative_frame", "soft", 1.0)
+self._solver.add_kinetic_energy_regularization_task(1e-6)
+```
+
+- [ ] **步骤 3：让反馈和结果使用当前侧 offset 与局部位姿**
+
+在 `update_joint_state()` 中用下面逻辑替换固定切片和绝对 TCP 查询：
+
+```python
+self._robot.state.q[self._q_offsets] = values
+self._robot.update_kinematics()
+base_to_tool = (
+    np.linalg.inv(self._robot.get_T_world_frame(self._base_frame))
+    @ self._robot.get_T_world_frame(self._tcp_frame)
+)
+if is_first_feedback:
+    self._frame_task.T_a_b = base_to_tool.copy()
+return base_to_tool.copy()
+```
+
+在 `solve()` 中把任务目标与两处结果读取分别改为：
+
+```python
+self._frame_task.T_a_b = _validated_transform(target_tool_pose)
+result = np.asarray(
+    self._robot.state.q[self._q_offsets],
+    dtype=float,
+).copy()
+```
+
+迭代后的结果读取使用同一段 `self._q_offsets` 代码。`base_configuration`、目标误差、
+结果校验和收敛循环保持不变。
+
+- [ ] **步骤 4：更新无真实 Placo 的小型求解测试桩**
+
+在 `test_qp_solve_accepts_position_error_within_two_millimeters()` 和
+`test_qp_solve_rejects_position_error_above_two_millimeters()` 中设置：
+
+```python
+solver._q_offsets = np.arange(7, 14)
+solver._robot = SimpleNamespace(
+    state=SimpleNamespace(q=np.zeros(21)),
+)
+solver._frame_task = SimpleNamespace(T_a_b=None)
+```
+
+第二个测试继续给 `_robot` 增加原有 `update_kinematics=lambda: None`，其他桩保持
+原样。这样测试仍只覆盖 2 mm 收敛边界，不伪造 Placo 相对任务。
+
+- [ ] **步骤 5：运行真实 Placo 测试并确认转绿**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v
+```
+
+预期：全部通过；左右真实 Placo 用例均执行，不能显示 skipped。
+
+- [ ] **步骤 6：更新手工 Placo 冒烟脚本**
+
+把 `placo_ik_smoke.py` 的 `CASES` 更新为当前左右初始角：
+
+```python
+CASES = {
+    "left": [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55],
+    "right": [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35],
+}
+
+TOOL_CHAINS = {
+    "left": ("scissor_base_link", "scissor_link_7", 0.165),
+    "right": ("omnipic_base_link", "omnipic_link_7", 0.14),
+}
+```
+
+两处求解器构造都改为：
+
+```python
+PlacoIkSolver(str(urdf_path), 1.0 / 125.0, arm)
+```
+
+把固定 `link_7`/`0.16` 检查替换为：
+
+```python
+base_frame, flange_frame, tcp_length = TOOL_CHAINS[arm]
+world_to_base = drift_solver._robot.get_T_world_frame(base_frame)
+world_to_flange = drift_solver._robot.get_T_world_frame(flange_frame)
+base_to_flange = np.linalg.inv(world_to_base) @ world_to_flange
+flange_to_tcp = np.linalg.inv(base_to_flange) @ stationary_target
+assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, 3], [0.0, 0.0, tcp_length])
+assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, :3], np.eye(3), atol=1e-5)
+```
+
+- [ ] **步骤 7：运行冒烟脚本**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+PYTHONPATH=src/xr_rm_teleop \
+  /home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python \
+  src/xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py \
+  src/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf
+```
+
+预期：左右各输出一行有限误差与耗时统计；位置误差不超过 `0.005 m`、姿态误差
+不超过 `2°`、静止漂移不超过 `0.05°`。
+
+- [ ] **步骤 8：提交求解器与测试**
+
+```bash
+git add \
+  src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py \
+  src/xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py
+git commit -m "feat: 使用双 RM75 局部相对逆解"
+```
+
+### 任务四：接入节点、安装空间与统一 launch
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/setup.py`
+- 修改：`xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py`
+
+- [ ] **步骤 1：把节点当前侧传给求解器**
+
+将节点中的求解器构造改为：
+
+```python
+self._ik_solver = PlacoIkSolver(
+    str(self.get_parameter("robot_urdf_path").value),
+    self._dt,
+    peripheral_arm,
+)
+```
+
+复用已经用于外设加载的 `peripheral_arm`，不增加新的 ROS 参数。
+
+- [ ] **步骤 2：安装双臂模型资源**
+
+在 `xr_rm_teleop/setup.py` 的 `data_files` 中增加：
+
+```python
+(
+    f"share/{package_name}/models/dual_rm75",
+    ["models/dual_rm75/Dual_arm.urdf"],
+),
+(
+    f"share/{package_name}/models/dual_rm75/meshes",
+    glob("models/dual_rm75/meshes/*.STL")
+    + glob("models/dual_rm75/meshes/*.stl"),
+),
+```
+
+保留旧模型安装项，避免破坏仓库中其他手工路径；不修改锁文件或依赖。
+
+- [ ] **步骤 3：让所有 launch 模式选择双臂 URDF**
+
+将 `_rm75_urdf()` 改名并替换为：
+
+```python
+def _dual_rm75_urdf() -> PathJoinSubstitution:
+    return PathJoinSubstitution([
+        FindPackageShare("xr_rm_teleop"),
+        "models",
+        "dual_rm75",
+        "Dual_arm.urdf",
+    ])
+```
+
+把单臂节点和两个双臂节点中的：
+
+```python
+"robot_urdf_path": _rm75_urdf(),
+```
+
+全部替换为：
+
+```python
+"robot_urdf_path": _dual_rm75_urdf(),
+```
+
+- [ ] **步骤 4：构建完整工作空间**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+```
+
+预期：退出码 `0`，四个 ROS2 包构建成功。
+
+- [ ] **步骤 5：验证安装空间包含完整模型**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+test -f install/xr_rm_teleop/share/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf
+find install/xr_rm_teleop/share/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/meshes \
+  -maxdepth 1 -type f | sort
+```
+
+预期：`test` 退出码 `0`；列表包含 `base_link.STL`、`OmniPic.stl`、
+`scissor.stl`、`dual_arm_base.stl` 和 7 个 link 网格等现有资源。
+
+- [ ] **步骤 6：运行双臂 mock 启动验收**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+timeout 15s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=both use_mock:=true
+```
+
+预期：日志显示 `left_rm75`、`right_rm75` 两个 Placo QP 节点启动，无模型路径、
+q shape、关节名、frame 或 traceback 错误。`timeout` 到期的退出码 `124` 属于预期；
+不得改用 `use_mock:=false`。
+
+- [ ] **步骤 7：提交接入修改**
+
+```bash
+git add \
+  src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py \
+  src/xr_rm_teleop/setup.py \
+  src/xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py
+git commit -m "feat: 接入双 RM75 逆解模型"
+```
+
+### 任务五：更新文档并完成全量验证
+
+**文件：**
+
+- 修改：`README.md`
+
+- [ ] **步骤 1：更新项目结构和模型说明**
+
+在 README 的模型树中保留旧模型并增加：
+
+```text
+│   ├── rm75/                   # 旧 RM75 模型资源（launch 不再选用）
+│   ├── rm75_omnipicker/        # 旧单臂 OmniPicker 模型资源
+│   └── dual_rm75/              # 当前左右臂统一使用的双 RM75 URDF 与网格
+```
+
+把“Placo 使用 `rm75_omnipicker` 和统一 `omnipicker_tcp`”段落替换为：
+
+```markdown
+Placo 使用 `xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf`。左右控制节点分别创建
+独立求解器：左臂控制 `scissor_base_link` 到 `scissor_scissor_tcp`，右臂控制
+`omnipic_base_link` 到 `omnipic_OmniPic_tcp`，并 mask 另一侧关节。节点目标仍在
+各自局部基坐标系表达，不把现有 PICO 映射改为公共坐标系。
+
+两侧局部 `-Y` 都指向机器人前方，工作空间在局部 `+Y` 后方只保留 `0.10 m`。
+左臂局部 `+X/+Y/+Z` 分别向下/向后/向左外侧；右臂分别向上/向后/向右外侧。
+真机工具坐标使用 URDF TCP：左臂硬件编号保持 `2`，实际选择的 `minisci` 工具
+长度为 `0.165 m`；右臂编号保持 `1`，`omnipic` 工具长度为 `0.14 m`。
+```
+
+不要把“当前没有双臂碰撞检测”的安全提示改成已完成。
+
+- [ ] **步骤 2：运行相关 Python 测试**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py -v
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py -v
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v
+```
+
+预期：三个测试文件全部通过；真实 Placo 左右用例均执行。
+
+- [ ] **步骤 3：重新构建工作空间**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+```
+
+预期：退出码 `0`。
+
+- [ ] **步骤 4：重新运行最终 mock 验收**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+timeout 15s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=both use_mock:=true
+```
+
+预期：两个节点均启动且没有 traceback；退出码 `124` 仅由 `timeout` 产生。
+
+- [ ] **步骤 5：检查最终范围和格式**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git diff --check
+git status --short
+git diff --stat
+```
+
+预期：无空白错误；变更仅包含本计划列出的求解器、测试、launch、安装、四份配置、
+README 和 Superpowers 文档。
+
+- [ ] **步骤 6：提交 README**
+
+```bash
+git add README.md
+git commit -m "docs: 更新双 RM75 逆解说明"
+```
+
+## 完成标准
+
+- 单臂和双臂 launch 均只选择安装空间中的 `dual_rm75/Dual_arm.urdf`。
+- 左右节点是独立求解器实例，各自使用正确 base、TCP、q/v offset 和相对位姿任务。
+- 当前侧小幅可达目标收敛，另一侧关节不漂移。
+- 左臂硬件编号保持 `2`，实际工具 TCP 为 `0.165 m`；右臂编号保持 `1`，TCP 为
+  `0.14 m`。
+- 三份控制配置的局部 Y 范围为 `[-0.70, 0.10]`，其他安全参数不变。
+- 相关测试、完整构建和 `arm:=both use_mock:=true` 启动验收取得新鲜证据。
+- 未连接真机，未增加碰撞控制、依赖或无关重构。