fix: 更新 README 和配置文件，调整模式和工具设置

README.md

@@ -154,27 +154,27 @@ source install/setup.bash
 ros2 run xr_rm_bringup launcher_ui
 ```
 
-面板顶部的 `Mode` 分为五类：
+面板顶部的 `Mode` 分为四类：
 
-- `Simulation`：左臂 mock、右臂 mock、双臂 mock、sample UDP 发送、one-click mock demo、controller 位置/频率监控。
-- `Left Arm`：左臂网络 ping、左臂真机 launch、左手 sample UDP。
-- `Right Arm`：右臂网络 ping、右臂真机 launch、右手 sample UDP。
-- `Dual Arm`：左右臂 ping、双臂真机 launch、双手 sample UDP。
-- `Diagnostics`：`ros2 doctor --report` 和核心包的 `ros2 pkg prefix` 检查。
+- `Simulation`：双臂 mock、XRoboToolkit bridge、双手 sample UDP 和 controller 频率监控。
+- `MuJoCo`：双臂 Mock/真机 MuJoCo launch、XRoboToolkit bridge 和 controller 频率监控；真机命令会连接两台 RM75。
+- `Real Hardware`：左右臂网络 ping、左臂/右臂/双臂真机 launch、XRoboToolkit bridge 和左右夹爪开合。
+- `Diagnostics`：`ros2 doctor --report`、四个核心包的 `ros2 pkg prefix`、controller 位置/频率监控。
 
 常用按钮：
 
 - `Run Selected`：运行当前选中的命令。双击列表项也可以运行。
-- `Check Env`：检查 ROS2 Humble、工作空间 build、终端、核心 ROS 包、睿尔曼 API2。
-- `Stop All`：结束由本工作空间启动的 launch、sample sender、topic monitor、相关 ROS 节点和终端窗口。
+- `Check Env`：检查 ROS2 Humble、工作空间 build、终端、四个核心 ROS 包、睿尔曼 API2。
+- `Stop All`：结束由本工作空间启动的 launch、sample sender、topic monitor、MuJoCo viewer、相关 ROS 节点和终端窗口。
+
+`Stop All` 会保留现有 PC Service；点击启动器窗口 `X` 并确认退出时会额外停止 PC Service。两条清理路径都会停止 `dual_arm_simulator`，关闭 MuJoCo viewer。
 
 每个模式都会附带基础监控入口：
 
 - `Open Controller Topic Monitor`：同时查看 `/xr/left_controller` 和 `/xr/right_controller`。
-- `Open Target Velocity Monitor`：同时查看 `/xr_rm/left_rm75/cmd_vel` 和 `/xr_rm/right_rm75/cmd_vel`；该话题表示目标位姿变化率，仅用于调试。
 - `Open ROS Topic/Node List Monitor`：每秒刷新 `ros2 topic list` 和 `ros2 node list`。
 
-`Simulation` 模式还提供 `Open Controller Position Monitor` 和 `Open Controller Hz Monitor`，用于快速看手柄位置字段和接收频率。
+`Simulation` 和 `MuJoCo` 模式还提供 `Open Controller Hz Monitor`；`Diagnostics` 同时提供 controller 位置与频率监控。
 
 分屏监控依赖 `x-terminal-emulator` 指向 Terminator。若提示不支持，可安装并切换：
 
@@ -244,7 +244,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
 
 ## Launch 入口说明
 
-`arm_debug.launch.py` 是当前唯一的遥操作 launch 主入口，`launcher_ui.py` 中的 mock、单臂真机和双臂真机按钮都调用它。
+`arm_debug.launch.py` 是当前唯一的遥操作 launch 主入口，`launcher_ui.py` 中的 Simulation、MuJoCo 和 Real Hardware launch 命令都调用它。
 
 常用参数：
 
@@ -274,6 +274,8 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
   arm:=both use_mock:=false use_mujoco:=true
 ```
 
+桌面 UI 的 `MuJoCo` 模式分别提供上述 Mock 和真机命令，并明确标记会连接真机的 `Dual Arm MuJoCo Real Hardware Launch`。
+
 MuJoCo 只订阅当前关节状态，不参与控制，也不向真机下发指令：
 
 - `/xr_rm/left_rm75/joint_states`、`/xr_rm/right_rm75/joint_states`：当前适配器反馈；Mock 与真机模式均按控制周期约 `90 Hz` 发布。真机底层原始反馈周期仍为 `5 ms`（约 `200 Hz`），由遥操作节点按 `90 Hz` 采样发布。
@@ -344,7 +346,7 @@ ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: tr
 ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: false}"
 ```
 
-桌面 UI 的 `Left Arm` 和 `Right Arm` 模式里也有对应的 Tool Open/Close 命令项；`Dual Arm` 真机模式下可直接通过左右手柄 `trigger` 分别切换夹爪。
+桌面 UI 的 `Real Hardware` 模式提供 `Left/Right Gripper Open/Close` 命令项；运行双臂真机 launch 时也可直接通过左右手柄 `trigger` 分别切换夹爪。
 
 ## UDP 数据格式
 
@@ -491,7 +493,7 @@ ros2 topic echo /xr/right_controller --field trigger
 6. 小角度转动手柄，确认 `/xr_rm/<arm>/target_pose` 姿态和 `/xr_rm/<arm>/cmd_vel.twist.angular` 变化符合预期。
 7. 点击对应 `trigger`，确认每次点击都会切换对应夹爪状态，松开 trigger 后状态保持且左右不串臂。
 8. 确认松开 `grip` 后机械臂慢停，`/xr_rm/<arm>/cmd_vel` 回到零；trigger 仍只影响夹爪，不影响机械臂运动门控。
-9. 左右臂都确认后，再进入双臂模式。
+9. 左右臂都确认后，再运行 `Dual Arm RealMan Launch`。
 
 当前项目没有双臂碰撞检测/避障。双臂首次联调时，请让两个工作区在物理上分开，低速验证，不要让两臂末端互相靠近。