initial

xr_rm_bringup/config/single_arm_rm75.yaml

@@ -0,0 +1,33 @@
+# 单臂真机 RM75 入口配置。
+# 默认按最新 acDual-arm 配置中的右臂参数运行，便于先单独验证右臂方向和急停。
+
+single_arm_velocity_teleop:
+  ros__parameters:
+    arm_name: right_rm75
+    controller_topic: /xr/right_controller
+    control_rate_hz: 50.0
+    command_timeout_sec: 0.12
+
+    scale: 0.75
+    kp_linear: 2.0
+    deadband_m: 0.002
+    low_pass_alpha: 0.35
+    max_linear_speed: 0.04
+    enable_position_axes: [true, true, true]
+
+    workspace_min: [-0.50, -0.60, 0.10]
+    workspace_max: [0.50, -0.20, 0.50]
+
+    # 右臂 PICO/OpenXR 相对位移到 RM75 base 坐标的初始映射：
+    # 机器人位移增量 = [手柄y, -手柄z, -手柄x]。
+    xr_to_robot_matrix: [0.0, 1.0, 0.0,
+                         0.0, 0.0, -1.0,
+                         -1.0, 0.0, 0.0]
+
+    use_mock: false
+    mock_initial_pose: [0.1924, -0.3025, 0.2923, 3.0560, 0.1310, 0.9070]
+    robot_ip: 192.168.192.19
+    robot_port: 8080
+    avoid_singularity: 1
+    frame_type: 1
+    follow: false