Implement dual-arm teleoperation with RM75 QP controller and MuJoCo backend

README.md

@@ -199,7 +199,17 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 
 ## Launch 入口说明
 
-`arm_debug.launch.py` 是当前唯一的遥操作 launch 主入口，`launcher_ui.py` 中的 mock、单臂真机和双臂真机按钮都调用它。
+`arm_debug.launch.py` 是现有笛卡尔透传及真机调试主入口，`launcher_ui.py` 中的 mock、
+单臂真机和双臂真机按钮都调用它。独立 QP IK 的双臂 MuJoCo 验证入口为：
+
+```bash
+conda activate qp
+ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_qp_sim.launch.py
+```
+
+该入口订阅同一组左右 `XrController` 话题，但仅创建 `MujocoRobot`，不会连接 RM75。
+关闭 viewer 或按 `Ctrl+C` 会停止控制器并退出。无桌面环境可添加
+`show_viewer:=false mujoco_gl:=egl`。
 
 常用参数：