optimze unity project for xr_rm

CODEX.md

@@ -15,7 +15,7 @@ PICO/XR UDP JSON
   -> /xr_rm/<arm_name>/current_pose、raw_target_pose、target_pose、cmd_vel、target_clamped
 ```
 
-核心控制方式是相对位姿透传遥操作：`grip=true` 的第一帧锁定手柄起点和机器人 TCP 起点，之后用手柄位移增量生成目标 TCP，并通过 `rm_movep_canfd` 下发位姿目标；`grip=false`、UDP 超时、异常或节点退出必须停止。
+核心控制方式是相对位姿透传遥操作：`grip=true` 的第一帧锁定手柄起点和机器人 TCP 起点，之后用手柄位移增量生成目标 TCP，并通过 `rm_movep_canfd` 下发位姿目标；`grip=false`、`pose_valid=false`、UDP 超时、异常或节点退出必须停止。
 
 ## 固定工作流
 
@@ -38,12 +38,16 @@ PICO/XR UDP JSON
 - 人负责目标、验收和最终合并。
 - AI 负责探索、修改、运行检查、总结风险。
 - Git 分支、测试和 `git diff` 是隔离与回滚边界。
-- 不允许绕过人工确认直接提交、推送或删除重要文件。
+- 默认不允许绕过人工确认直接修改文件、提交、推送或删除重要文件。
+- 除非用户明确写出“可以直接修改”“无需确认”“直接执行”等授权语句，否则任何会写入文件的操作前都必须先输出计划并等待人工确认。
 
 ## 代理执行规则
 
 - 先探索，再修改。优先读相关 package、launch、YAML、消息、Unity 脚本和 README。
-- 修改前说明目标理解、涉及文件、实现计划和风险；小任务可以简短说明后直接执行。
+- 修改前必须先说明目标理解、涉及文件、实现计划、风险和验证方式，并等待用户明确回复同意后再动手。
+- 小任务也遵守确认门禁；可以把计划写得很短，但不能在未获授权时直接写文件。
+- 用户已经明确授权直接修改的当前请求，可以在简短说明后执行；仍需保持小步修改并在结束时总结差异。
+- 在等待确认前，可以执行只读探索命令，例如查看文件、搜索代码、检查 `git status --short` 和阅读 diff。
 - 只改与任务相关的最小文件集，避免无关重构、格式化和大范围重写。
 - 不要自动 `git add .`、commit、push、force push、删分支或合并分支。
 - 不要回滚用户已有改动。工作区有未提交内容时，默认它们属于用户。
@@ -59,6 +63,7 @@ PICO/XR UDP JSON
 - 不要随意修改工作空间边界、圆柱半径限制、`xr_to_robot_matrix`、初始化关节/TCP 位姿、速度/加速度限制、末端外设配置。
 - 真机相关改动必须保持以下安全停止路径：
   - `grip=false`
+  - PICO/Unity 发送 `pose_valid=false`
   - UDP 超时 / controller 数据过期
   - adapter 异常
   - 节点 shutdown
@@ -88,9 +93,12 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
 模拟 UDP：
 
 ```bash
-ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000 --seconds 10
+ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000 \
+  --pattern axis_sweep --seconds 60 --both-mode staggered
 ```
 
+当前 `sample_udp_sender` 默认用 `axis_sweep` 扫轴轨迹；`--both-mode staggered` 会先左后右，适合双臂方向检查。
+
 常用话题：
 
 ```bash
@@ -148,7 +156,13 @@ git diff --check
 小功能开发：
 
 ```text
-请实现 XXX。限制：不改变现有接口，不重构无关代码，修改前说明计划，修改后运行测试或告诉我如何测试。
+请实现 XXX。限制：不改变现有接口，不重构无关代码。本轮先不要修改文件，请先说明计划、涉及文件、风险和验证方式，等我回复“开始修改”后再动手。
+```
+
+直接授权小改：
+
+```text
+请直接修改 XXX，无需等待二次确认。限制：只改相关文件，修改后说明差异和验证方式。
 ```
 
 代码审查：
@@ -166,17 +180,17 @@ git diff --check
 ## 包职责
 
 - `xr_rm_interfaces`：定义 `XrController`。
-- `xr_rm_input`：接收 UDP controller JSON，发布左右手柄话题，并提供 `sample_udp_sender`。
+- `xr_rm_input`：接收 UDP controller JSON，发布左右手柄话题；`pose_valid=false` 会强制 `grip=false`；提供 `sample_udp_sender` 扫轴/正弦调试数据。
 - `xr_rm_teleop`：把手柄相对位移映射成 RM75 笛卡尔位姿透传目标。
 - `xr_rm_bringup`：维护 launch、YAML、现场 UI 和运行入口。
-- `unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender`：PICO 4 Ultra UDP Sender Unity 工程。
+- `unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender`：PICO 4 Ultra UDP Sender Unity 工程，发送 `seq`、`source_time`、`pose_valid`、`pose_source`、tracking/controller status 等诊断字段。
 
 ## 文档规则
 
 - 根目录保留 `README.md` 和 `CODEX.md`。
 - `README.md` 是唯一项目主文档，包含 ROS2 构建、运行、mock、真机、安全和协议说明。
 - `CODEX.md` 是代码代理规则文档，修改工作流时优先更新它。
-- `docs/` 只保留 Ubuntu 22.04 下 PICO 发送 UDP 数据的配置教程。
+- `docs/` 下的 Markdown 只维护 Ubuntu 22.04 下 PICO 发送 UDP 数据的配置教程；已有非 Markdown 汇报材料不要扩写成源码教程。
 - 不要新增零散 Markdown，除非用户明确要求。
 - 不要声明未实现功能已经完成。mock、真机、Unity/PICO 路线要写清楚。
 
@@ -184,9 +198,11 @@ git diff --check
 
 - 当前 Unity 工程：`unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender`。
 - 当前 PICO SDK：`unity/PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0`。
+- 当前 Unity package 还依赖 TextMeshPro，PICO 面板字体来自预生成的 `Assets/Resources/Fonts/Roboto-Regular SDF.asset` 和 `Roboto-Bold SDF.asset`；不要在 APK 运行时动态创建 TMP 字体资产。
 - APK、Unity `Builds/`、`Library/`、日志和临时文件不是源码，不应提交。
 - PICO UDP 目标 IP 必须是当前 Ubuntu ROS 主机在同一局域网的 IPv4。
-- PICO App 暂停、退出或关闭发送时必须发送 `grip=false` 或让 ROS 侧超时安全停止。
+- PICO App 暂停、退出或关闭发送时必须发送 `grip=false`，姿态无效时必须发送 `pose_valid=false` 并让 ROS receiver 强制停止。
+- 当前 Unity `Project (+Z back)` 输出必须是 `+X` 右、`+Y` 上、`+Z` 后。PXR `pxr_predict` 原始坐标按实测先转换为 `project.x=native.z`、`project.y=native.y`、`project.z=-native.x`；`Source raw` 仅用于现场对照。若 `/xr/*_controller.pose.position` 已正确但某一只臂方向不对，优先改对应 YAML 的 `xr_to_robot_matrix`。
 
 ## 不在当前任务范围内