From 36f82fe2dbdbd195f45d85f58c0152c29d37b913 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: YikaiFu-cart Date: Mon, 3 Aug 2026 16:47:36 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs:=20=E6=9B=B4=E6=96=B0=E5=8F=8C=20RM75=20?= =?UTF-8?q?=E9=80=86=E8=A7=A3=E8=AF=B4=E6=98=8E?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 11 ++++++++--- 1 file changed, 8 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 34d6d36..f1f65d1 100755 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -65,7 +65,8 @@ src/ └── xr_rm_teleop/ ├── models/ │ ├── rm75/ # 旧 RM75 模型资源（launch 不再选用） - │ └── rm75_omnipicker/ # RM75 + OmniPicker fixed URDF 与网格 + │ ├── rm75_omnipicker/ # 旧单臂 OmniPicker 模型资源 + │ └── dual_rm75/ # 当前左右臂统一使用的双 RM75 URDF 与网格 └── xr_rm_teleop/ ├── placo_ik_solver.py # Placo 0.9.4 单步 QP 逆解 ├── single_arm_velocity_teleop.py @@ -244,7 +245,9 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false `left_arm_rm75.yaml` 和 `right_arm_rm75.yaml` 用于 `arm_debug.launch.py arm:=left/right` 的单臂调试，因为单臂节点名是 `single_arm_velocity_teleop`。 -`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml` 保存真实控制器使用的末端工具坐标、负载和左右臂外设选择，文件内容保持原状。Placo 使用 `xr_rm_teleop/models/rm75_omnipicker` 中的一体化 fixed URDF，直接控制相对 `omnipicker_base_link` 沿 `+Z` 偏移 `0.16 m` 的 `omnipicker_tcp`，不再把外设 YAML 的工具位姿重复转换到 QP。真机连接阶段仍会初始化外设，关节反馈、关节指令、慢停和开合命令复用该单臂节点的同一个 RealMan 连接。 +`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml` 保存真实控制器使用的末端工具坐标、负载和左右臂外设选择。左臂 `scissorgripper: 2` 是外设选择值，选择 `minisci`，TCP 的 Z 向偏移为 `0.165 m`；右臂 `scissorgripper: 1`，选择 `omnipic`，TCP 的 Z 向偏移为 `0.14 m`。真机连接阶段仍会初始化外设，关节反馈、关节指令、慢停和开合命令复用该单臂节点的同一个 RealMan 连接。 + +Placo 使用 `xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf`。左右 ROS 节点分别创建独立 solver：左臂从 `scissor_base_link` 到 `scissor_scissor_tcp`，并 mask 右臂；右臂从 `omnipic_base_link` 到 `omnipic_OmniPic_tcp`，并 mask 左臂。节点目标仍在各自局部基坐标系中，现有 PICO 映射不改为公共坐标系。 重点控制参数： @@ -274,6 +277,8 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false - receiver 默认按 `xyzw` 解析四元数，也可通过 `quat_order:=wxyz` 切换。 - 左臂映射：机器人位移增量 = `[-手柄y, 手柄z, -手柄x]`。 - 右臂映射：机器人位移增量 = `[手柄y, 手柄z, 手柄x]`。 +- 两侧局部 `-Y` 均指向机器人前方；局部 `+Y` 指向后方，后方工作空间仅保留 `0.10 m`。 +- 左臂局部 `+X/+Y/+Z` 分别指向下/后/左外侧；右臂分别指向上/后/右外侧。 如果某个机械臂方向相反，只改对应臂的 `xr_to_robot_matrix` 符号，不要同时改多个控制参数。 @@ -440,7 +445,7 @@ ros2 topic echo /xr/right_controller --field trigger 8. 确认松开 `grip` 后机械臂慢停，`/xr_rm//cmd_vel` 回到零；trigger 仍只影响夹爪，不影响机械臂运动门控。 9. 左右臂都确认后，再进入双臂模式。 -当前项目没有双臂碰撞检测。双臂首次联调时，请让两个工作区在物理上分开，低速验证，不要让两臂末端互相靠近。 +当前项目没有双臂碰撞检测/避障。双臂首次联调时，请让两个工作区在物理上分开，低速验证，不要让两臂末端互相靠近。 ## 后续优化路线