adjust initial pose of robotic arms

README.md

@@ -182,6 +182,9 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false
 ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false
 ```
 
+单臂真机默认执行配置文件中的 `movej(initial_joint_pose)`；现场需要跳过时，显式传入
+`move_to_initial_pose_on_connect:=false`。
+
 第四步：双臂真机。
 
 ```bash
@@ -190,7 +193,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
   right_robot_ip:=192.168.192.19
 ```
 
-默认不会自动移动到初始化点。只有在确认安全区清空后，才显式打开：
+双臂默认不会自动移动到初始化点。以后需要启用时，在确认安全区清空后显式打开：
 
 ```bash
 ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
@@ -221,7 +224,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 - `enable_trigger_gripper_control`：是否允许用 `trigger` 点击切换对应夹爪状态，默认 `true`。
 - `trigger_close_threshold`：trigger 点击判定阈值，默认 `0.95`。
 - `configure_peripheral_on_connect`：遥操作节点连接真机后是否配置末端外设，默认 `true`；工具控制会复用同一个 RealMan 连接，避免两个进程同时抢占同一机械臂。
-- `move_to_initial_pose_on_connect`：连接后是否执行 `movej`/`movel` 初始化，默认 `false`。
+- `move_to_initial_pose_on_connect`：连接后是否执行 `movej(initial_joint_pose)`；默认 `auto`，单臂配置启用、双臂配置禁用，也可显式传 `true`/`false` 覆盖。
 
 ## 配置文件说明
 
@@ -249,7 +252,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 - `xr_to_robot_matrix`：`/xr/*_controller` Project 位移到 RM75 base 坐标的映射矩阵。
 - `current_pose_poll_hz`：低频读取真机当前 TCP 的频率；控制中不再每帧阻塞读取状态。
 - `mock_initial_pose`：mock 模式初始 TCP 位姿。
-- `initial_joint_pose` / `initial_tcp_pose`：可选真机初始化点。
+- `initial_joint_pose`：可选真机初始关节角。
 
 当前 `/xr/*_controller` 的 Project 坐标约定：