fix: 完善 MuJoCo 退出与测试环境

README.md

@@ -104,7 +104,7 @@ source install/setup.bash
 
 真机模式还需要安装睿尔曼 Python API2。若未安装，mock 模式仍可正常使用；真机启动时会提示缺少 `Robotic_Arm` 包。
 
-遥操作节点固定由 `/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python` 启动，并复用其中的 Python 3.10、Placo 0.9.4、Pinocchio 3.7.0 和 NumPy 2.2.6。`ros2`、`colcon` 和 `udp_controller_receiver` 仍使用系统 Python。禁止通过 `pip --user`、`sudo pip` 或系统安装升级 Placo、Pinocchio、EigenPy 和 NumPy。
+遥操作和 MuJoCo 节点固定由 `/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python` 启动，并复用其中的 Python 3.10、Placo 0.9.4、Pinocchio 3.7.0、NumPy 2.2.6 和 MuJoCo 3.10.0。`ros2`、`colcon`、pytest 和 `udp_controller_receiver` 仍使用系统 Python。禁止通过 `pip --user`、`sudo pip` 或系统安装升级 Placo、Pinocchio、EigenPy 和 NumPy。
 
 只读检查 Placo 版本：
 
@@ -115,6 +115,20 @@ source install/setup.bash
 
 输出必须为 `0.9.4`。
 
+同时检查 MuJoCo：
+
+```bash
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -c \
+  "import mujoco; print(mujoco.__version__)"
+```
+
+当前验证版本为 `3.10.0`。系统 pytest 会通过 `xr_rm_mujoco/test/conftest.py` 复用该固定 XR 环境中的 MuJoCo，因此新包可直接按 ROS2 标准方式测试：
+
+```bash
+colcon test --packages-select xr_rm_mujoco --event-handlers console_direct+
+colcon test-result --verbose
+```
+
 如果希望 `launcher_ui.py` 从任意目录找到工作空间，可以设置：
 
 ```bash