feat: add reset ability in mujoco

ik_qp/README.md

@@ -208,6 +208,17 @@ ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_qp_sim.launch.py \
 `initial_tcp_pose` 初始化的残差，最后出现 `dual-arm QP teleop ready`。第三阶段结果见
 [STAGE3_VALIDATION.md](STAGE3_VALIDATION.md)。
 
+运行过程中可在 MuJoCo viewer 中按 `R` 或 `Home`，将双臂恢复到本次启动时求得的
+初始关节状态；也可调用：
+
+```bash
+ros2 service call /xr_rm/qp/reset_to_initial std_srvs/srv/Trigger "{}"
+```
+
+Reset 会清除旧的 grip 相对位姿和控制故障。为避免旧输入在复位后立即重新驱动机械臂，
+控制器必须收到左右手柄新的 `grip=false` 消息后才恢复为 `idle`。MuJoCo passive viewer
+自带的 `Reload` 按钮仍为灰色；它用于重新加载模型，不用于控制本项目的运行时状态。
+
 ## 模型说明
 
 单臂 URDF 是 RM75-B 运动链几何参数的唯一来源。导入的双臂 URDF 仅用于提供左右