feat: Implement UDP feedback for RM75 robot arms

README.md

@@ -207,23 +207,18 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false
 ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false
 ```
 
-所有配置默认都不会执行 `movej(initial_joint_pose)`；只有确认安全区清空后，才可显式传入
-`move_to_initial_pose_on_connect:=true`。
+所有 YAML 默认都不会执行 `movej(initial_joint_pose)`。只有确认安全区清空后，才可在当前使用的
+`left_arm_rm75.yaml`、`right_arm_rm75.yaml` 或 `dual_arm_rm75.yaml` 中将
+`move_to_initial_pose_on_connect` 改为 `true`。
 
 第四步：双臂真机。
 
 ```bash
-ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
-  left_robot_ip:=192.168.192.18 \
-  right_robot_ip:=192.168.192.19
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
 ```
 
-双臂默认不会自动移动到初始化点。以后需要启用时，在确认安全区清空后显式打开：
-
-```bash
-ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
-  move_to_initial_pose_on_connect:=true
-```
+双臂默认不会自动移动到初始化点；机器人地址、控制参数和初始化移动开关均从
+`dual_arm_rm75.yaml` 读取。
 
 ## Launch 入口说明
 
@@ -236,19 +231,9 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 - `udp_host`：UDP 监听地址，默认 `0.0.0.0`。
 - `udp_port`：UDP 监听端口，默认 `15000`。
 - `udp_timer_hz`：UDP receiver 轮询频率，默认 `200.0`。
-- `left_robot_ip`：左臂 IP，默认 `192.168.192.18`。
-- `right_robot_ip`：右臂 IP，默认 `192.168.192.19`。
-- `robot_port`：RM75 TCP 端口，默认 `8080`。
-- `left_avoid_singularity` / `right_avoid_singularity`：左右臂避奇异参数，默认左 `0`、右 `1`。
-- `avoid_singularity`：非空时覆盖左右臂避奇异参数。
-- `control_rate_hz`：同步关节反馈、执行一次 QP 并发送一次关节目标的频率，默认 `125.0`。
-- `follow`：传给 `rm_movej_canfd` 的跟随标志，默认 `false`。
-- `configure_safety_limits`：连接真机后是否配置速度/加速度安全参数，默认 `true`。
-- `enable_tool_control`：是否在遥操作节点内启用末端工具控制 topic，默认 `true`。
-- `enable_trigger_gripper_control`：是否允许用 `trigger` 点击切换对应夹爪状态，默认 `true`。
-- `trigger_close_threshold`：trigger 点击判定阈值，默认 `0.95`。
-- `configure_peripheral_on_connect`：遥操作节点连接真机后是否配置末端外设，默认 `true`；工具控制会复用同一个 RealMan 连接，避免两个进程同时抢占同一机械臂。
-- `move_to_initial_pose_on_connect`：连接后是否执行 `movej(initial_joint_pose)`；默认 `auto`，沿用 YAML 中的 `false`，也可显式传 `true`/`false` 覆盖。
+
+机器人 IP/端口、控制频率、CANFD、限速、工具和初始化位姿等行为参数只由对应 YAML
+配置，launch 不再提供同名覆盖项。
 
 ## 配置文件说明
 
@@ -274,6 +259,13 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 - `workspace_min` / `workspace_max`：笛卡尔工作空间边界。
 - `cyl_radius_limit`：基座圆柱半径限制。
 - `xr_to_robot_matrix`：`/xr/*_controller` Project 位移到 RM75 base 坐标的映射矩阵。
+- `robot_ip` / `robot_port`：RM75 TCP 控制连接地址。
+- `realtime_push_host_ip`：连接机械臂 Wi-Fi 后本机实际 IPv4；可用
+  `ip -4 route get 192.168.192.19` 查看输出中的 `src`，当前为 `192.168.192.148`。
+- `realtime_push_port`：UDP 主动反馈端口；左臂 `8089`、右臂 `8090`，同机双臂不能重复。
+- `realtime_push_cycle_ms`：UDP 主动反馈周期，当前为厂商支持的 `5 ms`。
+- `follow` / `canfd_trajectory_mode`：`rm_movej_canfd` 的高跟随和轨迹模式参数。
+- 当前三份 YAML 默认均使用 `follow: false` 完成安全基线验证；确认关节加速度与反馈稳定后，再单独测试高跟随。
 - `initial_joint_pose`：mock 的初始关节反馈，以及显式开启初始化移动时的真机初始关节角。
 
 当前 `/xr/*_controller` 的 Project 坐标约定：
@@ -432,7 +424,7 @@ ros2 topic echo /xr/right_controller --field trigger
 
 1. 确认急停、网络、机械臂工作区和人员位置。
 2. `launcher_ui.py` 中先 `Ping Left RM75` 或 `Ping Right RM75`。
-3. 单臂启动，`move_to_initial_pose_on_connect:=false`。
+3. 确认对应 YAML 中 `move_to_initial_pose_on_connect: false` 后单臂启动。
 4. 手握急停，按住 `grip` 后只做小幅单轴移动。
 5. 逐个确认上/下、前/后、左/右方向。
 6. 小角度转动手柄，确认 `/xr_rm/<arm>/target_pose` 姿态和 `/xr_rm/<arm>/cmd_vel.twist.angular` 变化符合预期。