# RM75-B 第一阶段验证记录

- 日期：2026-06-29
- 随机种子：`20260629`
- RealMan API2 C API 版本：`v1.1.5`

## 验收结果

完整的严格基准测试通过了全部必需检查，未记录到失败样本。

| 检查项 | 样本数 | 结果 |
|---|---:|---:|
| 物理限位 FK | 10,000 | 通过 |
| 遥操作限位 FK | 10,000 | 通过 |
| Algo 有限差分雅可比矩阵 | 200 | 通过 |
| 物理限位邻近种子 IK | 1,000 / 1,000 | 通过 |
| 遥操作限位邻近种子 IK | 1,000 / 1,000 | 通过 |
| 连续轨迹 IK | 10,000 / 10,000 | 通过 |
| 八种子全局恢复 | 200 / 200 | 通过 |
| 文档所列奇异位形族 | 12 | 通过 |
| 双臂装配模型 FK | 每条机械臂 100 | 通过 |
| 项目工具坐标系 FK | 每个工具 100 | 通过 |

关键测量结果：

- 物理限位 FK 最大误差：`0.003868 mm`、`0.001027 deg`。
- 遥操作限位 FK 最大误差：`0.003681 mm`、`0.000957 deg`。
- 雅可比矩阵最大相对误差/绝对误差：`6.97e-5` / `1.70e-4`。
- 邻近种子 IK 的 P99/最大耗时：`2.44 ms` / `7.43 ms`。
- 最大连续关节步长：`0.003216 rad`（`0.184 deg`）。
- 随机单种子 IK 成功率：`74%`（仅用于诊断）。
- 八种子恢复成功率：`100%`。
- 双臂模型右侧视觉原点与运动学原点之差：`1.0000004 mm`。

## 误差定义

位置误差：

```text
||p_result - p_target||
```

姿态误差：

```text
||log(R_result^T R_target)||
```

仅当对返回的关节配置应用 RealMan Algo FK 并通过检查后，才接受该 IK 结果为成功。
Pinocchio 不用于验证其自身产生的 IK 结果。

验证程序要求数值求解器收敛至 `0.9 mm / 0.09 deg`，随后应用独立的验收限值
`1 mm / 0.1 deg`。该保护带用于避免测得的微小模型差异在边界处造成假阳性。

## 验证边界

本结果验证了几何模型、FK、局部坐标雅可比矩阵、数值 IK，以及固定的工具变换或
安装变换。它不验证动力学、自碰撞、环境碰撞、力矩限制、通信延迟或硬件安全性。
