Refactor control parameters and enhance depth handling for tomato harvesting

- Updated YOLO model path to a relative path.
- Introduced new parameters for depth handling, including minimum and maximum depth, fallback settings, and pixel validation thresholds.
- Increased maximum pick angle to accommodate wider fruit stems.
- Added cut pull assist feature with configurable options.
- Removed unused resource path resolution functions from control_core.py.
- Simplified resource path handling in main.py.
- Updated UI colors and styles for improved aesthetics.
- Removed outdated requirements.txt file.

README.md

@@ -113,56 +113,6 @@ start_tomatopick.bat
 
 如果需要桌面入口，可以自行在桌面创建快捷方式，并把目标指向 `start_tomatopick.bat`。
 
-## PyInstaller 打包
-
-本项目已经附带 PyInstaller 配置文件：
-
-- `TomatoPick.spec`
-- `build_windows_exe.bat`
-- `build_linux.sh`
-
-打包时会一起带上：
-
-- `models/` 下的 YOLO 模型文件
-- `tools/1.png` 背景图
-- `ultralytics` 的运行数据
-- `pyrealsense2`、`pyaubo_sdk`、`pyaubo_agvc_sdk` 的动态库
-
-### Windows 打包 exe
-
-需要在 Windows 机器上执行，PyInstaller 不能在 Linux 上直接交叉生成可运行的 Windows `.exe`。
-
-```bat
-build_windows_exe.bat
-```
-
-生成结果：
-
-```text
-dist\TomatoPick\TomatoPick.exe
-```
-
-### Linux 打包可执行文件
-
-在 Linux 上执行：
-
-```bash
-chmod +x build_linux.sh
-./build_linux.sh
-```
-
-生成结果：
-
-```text
-dist/TomatoPick/TomatoPick
-```
-
-### 打包后资源路径说明
-
-- 默认模型路径已调整为 `models/best.pt`
-- 背景图会优先在打包资源目录中查找 `tools/1.png`
-- `ui_settings.json` 在打包后会保存到可执行文件所在目录，而不是 PyInstaller 的临时解包目录
-
 界面中主要按钮：
 
 - `启动程序`：运行完整采摘流程，会连接机械臂、AGV、RealSense 并加载 YOLO。
@@ -234,6 +184,16 @@ best.pt
 
 模型类别、关键点顺序和训练定义需要与上述逻辑一致。
 
+### 真实果梗的适配
+
+采摘流程仍保持原来的两关键点和单次剪刀动作：第 0 点用于定位采摘点，第 1 点只用于计算末端角度。为适应真实串番茄，控制参数新增了以下处理：
+
+- 剪切点深度无效时，先扩大邻域取中位深度；仍失败时沿第 0 点到第 1 点的果梗方向取有限次数的邻近深度，并将该深度用于剪切点反投影。
+- 关键点连线按无方向直线处理，方向点在剪切点的上方、下方或侧方均可；默认最大末端旋转已提高到 $70^\circ$。
+- `CUT_PULL_ASSIST_ENABLED` 默认关闭。没有“已剪断”传感反馈时，程序不能可靠判断剪刀是否剪断了老梗。确认撤离方向、碰撞空间和末端承载能力后，才可开启该项，以在原有撤离前增加一个小的 Y 向拉拽动作。
+
+首次调试建议保持辅助拉拽关闭，先以低速确认深度回退输出、关键点角度和机械臂姿态均正确。
+
 ## 运行前检查
 
 完整采摘流程会控制真实硬件。启动前请确认：