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2026-07-16 14:56:43 +08:00
commit 111c9bab8a
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--- a/README.md
+++ b/README.md
@ -0,0 +1,717 @@
+# 触觉传感器与执行器控制系统 —— 使用手册
+
+## 项目概述
+
+本项目提供了一套完整的触觉传感器数据采集与执行器（舵机、直线电机）控制系统，包含底层 I2C 通信驱动、传感器数据解析、多指数据采集、串口执行器控制、手柄/键盘遥控以及数据记录等功能模块。
+
+### 系统架构
+
+```
+┌──────────────────────────────────────────────────────┐
+│                   应用层 (Application)                 │
+│  demo_auto_grasp.py  test_dof_control.py             │
+│  gamepad_remote.py   gamepad_remote_new_pcb.py        │
+│  keyboard_remote_new_pcb.py  data_logger.py            │
+│  grasp_network_model.py                                │
+├──────────────────────────────────────────────────────┤
+│                 数据采集层 (DAQ Layer)                  │
+│  cap_read.py  tactile_sensor_daq.py                   │
+├──────────────────────────────────────────────────────┤
+│                 驱动抽象层 (Driver Layer)               │
+│  class_finger.py  class_sensorcmd.py  sensorPara.py   │
+│  class_ch341.py   serial_robot_driver.py               │
+├──────────────────────────────────────────────────────┤
+│                 硬件层 (Hardware)                       │
+│  CH341 (USB-I2C)    STM32F103 (Serial)                │
+│  触觉传感器          舵机 / 直线电机                    │
+└──────────────────────────────────────────────────────┘
+```
+
+---
+
+## 目录
+
+1. [环境准备](#1-环境准备)
+2. [模块说明](#2-模块说明)
+3. [快速开始](#3-快速开始)
+4. [底层驱动详解](#4-底层驱动详解)
+5. [数据采集模块](#5-数据采集模块)
+6. [执行器控制](#6-执行器控制)
+7. [遥控模块](#7-遥控模块)
+8. [数据记录](#8-数据记录)
+9. [神经网络模型](#9-神经网络模型)
+10. [STM32 固件](#10-stm32-固件)
+11. [硬件接线](#11-硬件接线)
+12. [常见问题](#12-常见问题)
+
+---
+
+## 1. 环境准备
+
+> **重要：请严格按照以下顺序操作，先安装驱动，再安装 Python 依赖。**
+
+### 1.1 CH341 驱动安装（必须首先完成）
+
+CH341 是 USB 转 I2C 芯片，用于与触觉传感器通信。**使用本项目前，必须先安装此驱动**，否则传感器无法被电脑识别。
+
+#### Windows
+
+1. 在项目根目录下找到压缩包 **`CH341驱动（先卸载再安装）.zip`**，将其解压。
+2. **如果之前安装过其它版本的 CH341 驱动，请先卸载**。
+3. 运行解压后的 `CH341PAR.exe`，按照提示完成安装。
+4. 安装完成后，将传感器通过 CH341 转接板连接电脑 USB，系统会自动识别设备。
+
+> 驱动安装后，项目代码会自动加载 `lib/ch341/CH341DLLA64.DLL`，无需额外配置。
+
+#### Linux
+
+1. 将 `lib/ch341/libch347.so` 放置到系统库路径或项目目录下。
+
+2. 配置 udev 规则（将 `john` 替换为你的用户名）：
+```bash
+# 将用户添加到 dialout 组
+sudo usermod -a -G dialout john
+
+# 创建 udev 规则文件
+sudo bash -c 'echo "SUBSYSTEM==\"usbmisc\", ATTRS{idVendor}==\"1a86\", ATTRS{idProduct}==\"5512\", MODE=\"0666\", GROUP=\"dialout\"" > /etc/udev/rules.d/ch341.rules'
+
+# 重载规则
+sudo udevadm control --reload-rules
+sudo udevadm trigger
+```
+
+3. 重新插拔 CH341 设备，或重启计算机使 udev 规则生效。
+
+### 1.2 Python 依赖
+
+推荐使用 Python 3.8 及以上版本。安装依赖：
+
+```bash
+pip install pyserial numpy pygame keyboard torch
+```
+
+各模块依赖说明：
+
+| 模块 | 依赖 |
+|------|------|
+| 底层驱动 (class_ch341, class_sensorcmd, class_finger) | 无额外依赖 |
+| 数据采集 (cap_read, tactile_sensor_daq) | numpy |
+| 串口执行器 (serial_robot_driver) | pyserial |
+| 手柄遥控 (gamepad_remote, gamepad_remote_new_pcb) | pyserial, pygame |
+| 键盘遥控 (keyboard_remote_new_pcb) | pyserial, keyboard, numpy |
+| 数据记录 (data_logger) | numpy |
+| 神经网络 (grasp_network_model) | torch (PyTorch) |
+
+> **说明：** 如果仅使用传感器数据读取功能（cap_read、tactile_sensor_daq），只需安装 `numpy`。执行器控制、遥控、神经网络等模块可按需安装对应依赖。
+
+---
+
+## 2. 模块说明
+
+### 2.1 文件清单
+
+| 文件名 | 功能说明 |
+|--------|----------|
+| `class_ch341.py` | CH341 USB-I2C 底层驱动，封装 I2C 读写、速度设置、INT 引脚控制 |
+| `class_sensorcmd.py` | 传感器 I2C 命令协议，封装所有传感器配置与读取命令 |
+| `class_finger.py` | 传感器（手指）数据解析，包含电容/力数据读取与协议解析 |
+| `sensorPara.py` | 传感器参数定义（通道数、力单元数、数据格式等） |
+| `cap_read.py` | 基础电容读取入口，支持单指/多指数据采集与实时可视化 |
+| `tactile_sensor_daq.py` | 多指触觉传感器数据采集模块（线程安全，支持去皮） |
+| `serial_robot_driver.py` | 串口执行器驱动，控制舵机和直线电机 |
+| `stm32f103_drv8870_servo_main.c` | STM32F103 下位机固件源码 |
+| `demo_auto_grasp.py` | 演示程序：触觉反馈自动抓取任务 |
+| `gamepad_remote.py` | 游戏手柄遥控程序 |
+| `gamepad_remote_new_pcb.py` | 新 PCB 版手柄遥控（支持 ACK 协议和自检） |
+| `keyboard_remote_new_pcb.py` | 新 PCB 版键盘遥控（支持力反馈与压力计算） |
+| `test_dof_control.py` | 自由度独立控制测试 |
+| `data_logger.py` | CSV 数据记录器 |
+| `grasp_network_model.py` | 条件抓取网络模型（Conditional MLP） |
+| `接线说明.txt` | 硬件接线参考 |
+| `新PCB控制实施方案.md` | 新 PCB 控制系统实施方案 |
+| `CH341驱动（先卸载再安装）.zip` | CH341 驱动程序压缩包，使用前必须先解压安装 |
+| `传感器iic地址和转接板位置定义.png` | I2C 地址与接口位置对照图 |
+
+---
+
+## 3. 快速开始
+
+### 3.1 仅读取单个传感器数据
+
+```bash
+python cap_read.py
+```
+
+运行前可在 `cap_read.py` 中修改传感器连接数量：
+
+```python
+DEF_MAX_FINGER_NUM = 1  # 需要连接的手指数量，最大5个
+```
+
+输出数据包括：
+- `capChannelDat`：电容通道原始值
+- `nf[i]`：第 i 个单元的法向力
+- `tf[i]`：第 i 个单元的切向力
+- `tfDir[i]`：第 i 个单元的切向力方向
+- `sProxCapData`：自电容接近值
+- `mProxCapData`：互电容接近值
+
+### 3.2 读取多个传感器数据（100Hz）
+
+```python
+from tactile_sensor_daq import TactileSensorDAQ
+
+sensor = TactileSensorDAQ()
+sensor.start()
+
+# 等待传感器连接稳定
+import time
+time.sleep(3)
+sensor.tare()  # 去皮
+
+while True:
+    data = sensor.get_data()  # 获取 12 维力数据
+    print(data)
+    time.sleep(0.1)
+```
+
+### 3.3 控制执行器（串口）
+
+```python
+from serial_robot_driver import RobotDriver
+
+robot = RobotDriver(port='COM9')
+robot.motor_open()      # 直线电机张开
+robot.motor_close()     # 直线电机闭合
+robot.motor_stop()      # 停止
+robot.set_servo(1, 90)  # 舵机1转到90度
+robot.set_config(0)     # 构型0（初始位）
+robot.close()
+```
+
+### 3.4 命令行快速测试
+
+```bash
+# 测试通信
+python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
+
+# 硬件自检
+python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --test
+
+# 手柄遥控
+python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9
+
+# 键盘遥控
+python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM9
+```
+
+---
+
+## 4. 底层驱动详解
+
+### 4.1 class_ch341.py —— CH341 I2C 通信驱动
+
+封装 CH341 USB-I2C 转换芯片的操作。
+
+**主要接口：**
+
+```python
+from class_ch341 import ClassCh341
+
+ch341 = ClassCh341()
+
+# 初始化并打开设备
+ch341.init()                          # 加载 DLL/SO 库
+ch341.open()                          # 打开 USB 设备
+
+# 设置 I2C 速度
+ch341.set_speed(ch341.IIC_SPEED_400)  # 20/100/400/750 kHz
+
+# I2C 读写
+ch341.write(addr, data_list)          # 向从机地址写入数据列表
+ch341.read(addr, data_list)           # 从从机地址读取数据到列表
+
+# 连接检查
+ch341.connectCheck()                  # 返回 True/False
+
+# 断开
+ch341.disconnect()
+```
+
+### 4.2 class_sensorcmd.py —— 传感器命令协议
+
+封装与触觉传感器 MCU 的 I2C 命令协议。
+
+**主要接口：**
+
+```python
+from class_sensorcmd import ClassSensorCmd
+
+snsCmd = ClassSensorCmd(ch341)
+
+# 地址管理
+snsCmd.getAddr(addr)             # 读取传感器 I2C 地址
+snsCmd.setAddr(old_addr, new)    # 设置新地址
+
+# 传感器配置
+snsCmd.setSensorSendType(addr, 0)      # 设置数据发送类型为原始值
+snsCmd.setSensorCapOffset(addr, offset) # 设置电容采集时序偏移
+
+# 读取数据
+snsCmd.getSensorCapData(addr, buf)     # 读取电容数据
+snsCmd.getSensorProjectIdex(addr)      # 读取项目编号
+
+# 同步
+snsCmd.setSensorSync(addr)             # 多传感器同步
+```
+
+### 4.3 sensorPara.py —— 传感器参数定义
+
+定义了传感器项目的参数结构和具体参数值。
+
+```python
+from sensorPara import finger_params, FingerParamTS, DynamicYddsU16Ts
+
+# finger_params 包含所有支持的传感器类型
+# 目前支持:
+#   - 项目2: "通用手指", 8通道, 1个三维力单元
+#   - 项目17: "两指-大包", 16通道, 2个三维力单元
+```
+
+如需添加新的传感器型号，在 `sensorPara.py` 中追加 `FingerParamTS` 条目即可。
+
+### 4.4 class_finger.py —— 传感器数据解析
+
+管理单个传感器（手指）的连接状态和数据读取。
+
+```python
+from class_finger import ClassFinger, capData
+
+finger = ClassFinger(pca_idx=2, ch341=ch341)
+
+# 检查传感器连接
+if finger.checkSensor():
+    print("Sensor connected")
+
+# 读取数据
+finger.capRead()
+
+# 访问数据
+finger.readData.channelCapData  # 电容通道原始值
+finger.readData.nf[i]           # 第i个单元的法向力
+finger.readData.tf[i]           # 第i个单元的切向力
+finger.readData.tfDir[i]        # 第i个单元的切向力方向
+finger.readData.sProxCapData    # 自电容接近值
+finger.readData.mProxCapData    # 互电容接近值
+```
+
+---
+
+## 5. 数据采集模块
+
+### 5.1 cap_read.py —— 基础电容读取
+
+最简单直接的传感器数据读取入口。内部维护 CH341 连接状态机，定时轮询读取电容数据，并通过 TCP Socket 发送到 VOFA+ 等调试工具进行实时可视化。
+
+**配置参数：**
+
+```python
+DEF_MAX_FINGER_NUM = 1   # 连接手指数量 (1-5)
+DEF_GET_CAP_MS = 30      # 读取间隔 (ms)
+DEF_CDC_SYNC_MS = 1000   # 电容同步间隔 (ms)，多传感器时使用
+```
+
+**运行：**
+
+```bash
+python cap_read.py
+```
+
+数据通过 Socket 发送到 `127.0.0.1:1347`（VOFA+ 默认端口）。
+
+### 5.2 tactile_sensor_daq.py —— 多指触觉传感器 DAQ
+
+线程安全的传感器数据采集模块，支持 3 个手指、12 维力数据输出，含去皮（tare）功能。
+
+```python
+from tactile_sensor_daq import TactileSensorDAQ
+
+sensor = TactileSensorDAQ()
+sensor.start()        # 启动后台采集线程
+sensor.tare()         # 去皮：将当前读数归零
+data = sensor.get_data()  # 获取 12 维 numpy 数组 [F0_U1_Fn, F0_U1_Ft, F0_U2_Fn, ...]
+sensor.stop()         # 停止采集
+```
+
+**数据格式**（12 维 float32）：
+
+| 索引 | 含义 |
+|------|------|
+| 0-1  | 手指0-单元1: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
+| 2-3  | 手指0-单元2: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
+| 4-5  | 手指1-单元1: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
+| 6-7  | 手指1-单元2: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
+| 8-9  | 手指2-单元1: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
+| 10-11| 手指2-单元2: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
+
+**配置参数：**
+
+```python
+DEF_MAX_FINGER_NUM = 3     # 传感器数量
+SAMPLE_RATE_MS = 10        # 采样间隔 (ms)，默认 100Hz
+```
+
+---
+
+## 6. 执行器控制
+
+### 6.1 serial_robot_driver.py —— 串口执行器驱动
+
+通过串口（USB-TTL）向 STM32 下位机发送 ASCII 命令，控制直线电机和舵机。
+
+```python
+from serial_robot_driver import RobotDriver
+
+robot = RobotDriver(port='COM9', baud=115200)
+
+# 直线电机控制
+robot.motor_open()    # 张开
+robot.motor_close()   # 闭合
+robot.motor_stop()    # 停止
+
+# 舵机控制
+robot.set_servo(1, 90)   # 舵机1转到90度
+robot.set_servo(2, 120)  # 舵机2转到120度
+
+# 构型切换（组合动作）
+robot.set_config(0)   # 初始构型: S1=90, S2=90
+robot.set_config(1)   # 错位构型: S1=30, S2=150
+robot.set_config(2)   # 对握构型: S1=120, S2=60
+
+robot.close()
+```
+
+### 6.2 串口通信协议
+
+上位机向 STM32 发送 ASCII 命令（以 `\r\n` 结尾），STM32 回复 `OK:` 或 `ERR:` 确认。
+
+| 命令 | 功能 | 回复 |
+|------|------|------|
+| `PING` | 通信测试 | `OK:PONG` |
+| `M:OPEN` | 直线电机张开 | `OK:M:OPEN` |
+| `M:CLOSE` | 直线电机闭合 | `OK:M:CLOSE` |
+| `M:STOP` | 直线电机停止 | `OK:M:STOP` |
+| `S1:<angle>` | 舵机1角度(0-180) | `OK:S1` |
+| `S2:<angle>` | 舵机2角度(0-180) | `OK:S2` |
+| `CFG:<mode>` | 构型切换(0/1/2) | `OK:CFG` |
+
+### 6.3 gamepad_remote_new_pcb.py —— 新 PCB 版执行器驱动
+
+相比 `serial_robot_driver.py`，增加了 ACK 确认、命令行参数、自检等功能。
+
+```bash
+# 单条命令
+python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
+python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd S1:90
+
+# 硬件自检
+python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --test
+
+# 不等待 ACK (适用于简单固件)
+python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --no-ack
+```
+
+---
+
+## 7. 遥控模块
+
+### 7.1 gamepad_remote.py —— 手柄遥控
+
+使用 Xbox/兼容游戏手柄远程控制执行器。
+
+**按键映射：**
+
+| 按键 | 功能 |
+|------|------|
+| A | 构型0（初始） |
+| B | 构型1（错位） |
+| X | 构型2（对握） |
+| LB 长按 | 直线电机张开 |
+| RB 长按 | 直线电机闭合 |
+| 松开 LB/RB | 电机停止 |
+| BACK | 急停切换 |
+| START | 退出 |
+
+**运行：**
+
+```bash
+python gamepad_remote.py
+```
+
+默认连接 COM9，可在代码中修改 `port` 变量。
+
+### 7.2 keyboard_remote_new_pcb.py —— 键盘遥控
+
+使用键盘远程控制执行器，同时读取触觉传感器数据，支持力反馈自动抓取。
+
+**按键映射：**
+
+| 按键 | 功能 |
+|------|------|
+| q | 构型0（初始） |
+| w | 构型1（错位） |
+| e | 构型2（对握） |
+| ← 长按 | 直线电机闭合 |
+| → 长按 | 直线电机张开 |
+| 空格 | 急停/恢复 |
+| Esc | 退出 |
+
+**主要功能：**
+- 按下闭合键持续闭合，松开自动停止并打印执行时间
+- 实时显示接触压力（KPa）
+- 支持急停保护和构型切换
+
+**运行：**
+
+```bash
+python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM9
+python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM9 --test          # 自检模式
+python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM9 --contact-area-mm2 240  # 自定义接触面积
+```
+
+---
+
+## 8. 数据记录
+
+### data_logger.py —— CSV 数据记录器
+
+将触觉传感器数据记录为 CSV 文件，自动创建 `data/` 目录并以时间戳命名。
+
+```python
+from data_logger import DataLogger
+
+logger = DataLogger(filename_prefix="experiment_01")
+
+# 记录一行数据
+# sensor_data: 12维触觉数据
+# config_id: 构型ID (0/1/2)
+# label_vector: 标签 [x, y, theta]
+logger.log(sensor_data=sensor.get_data(), config_id=1, label_vector=[0.0, 5.5, -2.0])
+```
+
+**CSV 格式：**
+
+| Timestamp | Config_ID | F0_U1_Fn | F0_U1_Ft | ... | Label_X | Label_Y | Label_Theta |
+|-----------|-----------|----------|----------|-----|---------|---------|-------------|
+
+---
+
+## 9. 神经网络模型
+
+### grasp_network_model.py —— 条件抓取网络 (CondGraspNet)
+
+一个条件 MLP 网络，输入 12 维触觉数据 + 3 维构型编码，输出 3 维偏差预测 [ΔX, ΔY, Δθ]。
+
+**网络结构：**
+
+```
+Input(15) → FC(64)+BN+ReLU → FC(128)+BN+ReLU → FC(64)+ReLU → Output(3)
+```
+
+**使用示例：**
+
+```python
+from grasp_network_model import CondGraspNet
+import torch
+
+model = CondGraspNet()
+tactile_data = torch.randn(8, 12)    # Batch=8, 12维触觉
+config_ids = torch.tensor([0,0,1,1,2,2,0,2])  # 构型ID
+predictions = model(tactile_data, config_ids)  # [8, 3] 输出
+```
+
+**单元测试：**
+
+```bash
+python grasp_network_model.py
+```
+
+---
+
+## 10. STM32 固件
+
+### stm32f103_drv8870_servo_main.c
+
+STM32F103C8T6 下位机固件，负责接收上位机串口命令并控制硬件。
+
+**硬件映射：**
+
+| 功能 | STM32引脚 | 说明 |
+|------|-----------|------|
+| USART1 TX | PA9 | 连接 USB-TTL RXD |
+| USART1 RX | PA10 | 连接 USB-TTL TXD |
+| 直线电机 IN1 | PB12 | 连接 DRV8870 IN1 |
+| 直线电机 IN2 | PB13 | 连接 DRV8870 IN2 |
+| 舵机1 PWM | PB11 | TIM2_CH4, 50Hz |
+| 舵机2 PWM | PB10 | TIM2_CH3, 50Hz |
+
+**CubeMX 配置要点：**
+
+- TIM2: Prescaler=71, Counter Period=19999, 产生 50Hz PWM
+- USART1: 115200 8N1
+- 需开启 TIM2 重映射（AFIO Remap）
+
+**集成方法：**
+
+将 `stm32f103_drv8870_servo_main.c` 中的用户代码集成到 CubeMX 生成的工程：
+
+```c
+int main(void)
+{
+    HAL_Init();
+    SystemClock_Config();
+    MX_GPIO_Init();
+    MX_USART1_UART_Init();
+    MX_TIM2_Init();
+
+    app_init();     // 初始化舵机和电机
+
+    while (1) {
+        app_loop(); // 主循环：处理串口命令 + 看门狗
+    }
+}
+```
+
+**安全特性：**
+
+- 1 秒无指令自动停止直线电机（通信丢失保护）
+- 命令超长自动拒绝
+
+### 调试顺序
+
+1. 仅给 PCB/STM32 上电（不接电机和舵机）
+2. `python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING` → 应返回 `OK:PONG`
+3. 用示波器测舵机 PWM 信号：
+   - `S1:0` → PB11 约 0.5ms 高电平
+   - `S1:90` → PB11 约 1.5ms 高电平
+   - `S1:180` → PB11 约 2.5ms 高电平
+4. 测直线电机控制引脚：
+   - `M:OPEN` → PB12=高, PB13=低
+   - `M:CLOSE` → PB12=低, PB13=高
+   - `M:STOP` → PB12=低, PB13=低
+5. 信号确认正确后，接舵机独立 5V 电源
+6. 最后接直线电机电源和负载
+
+---
+
+## 11. 硬件接线
+
+### 11.1 传感器接线（CH341 USB-I2C）
+
+传感器通过 I2C 转接板连接，转接板通过 CH341 芯片与 PC 的 USB 连接。
+
+I2C 地址与转接板接口位置为固定对应关系，详见 `传感器iic地址和转接板位置定义.png`。
+
+### 11.2 执行器接线（USB-TTL + STM32）
+
+```
+USB-TTL         STM32F103C8T6
+  3.3V    →     3.3V
+  GND     →     GND
+  TXD     →     PA10 (RXD)
+  RXD     →     PA9  (TXD)
+
+STM32           外设
+  PB12    →     DRV8870 IN1
+  PB13    →     DRV8870 IN2
+  PB11    →     舵机1 信号线 (A0绿)
+  PB10    →     舵机2 信号线 (A1橙)
+  GND     →     舵机 GND
+  GND     →     直线电机 GND
+```
+
+详见 `接线说明.txt`。
+
+### 11.3 供电注意事项
+
+- MG996R 舵机不可由 STM32 板载 5V 供电，需使用独立 5V 3A 以上电源
+- 舵机电源 GND、直线电机电源 GND、STM32 GND 必须共地
+- DRV8870 的 VM 电压须匹配直线电机额定电压
+- 直线电机首次测试建议只点动 0.5s，防止方向相反或机械顶死
+- 如果 M:OPEN 和 M:CLOSE 方向相反，可在固件中交换 PB12/PB13 输出逻辑，或交换电机两线
+
+---
+
+## 12. 常见问题
+
+### Q: 运行 cap_read.py 提示 "ch341加载失败"？
+
+A: 检查 `lib/ch341/` 目录下是否有对应平台的库文件：
+- Windows: `CH341DLLA64.DLL`
+- Linux: `libch347.so`
+
+并确保已安装 CH341 驱动程序。
+
+### Q: 传感器无法连接？
+
+A:
+1. 确认传感器已上电 3 秒以上再运行程序
+2. 检查 I2C 地址是否与转接板接口匹配
+3. 运行后查看终端输出，程序会自动尝试匹配地址
+
+### Q: 手柄遥控无法识别手柄？
+
+A:
+1. 确保手柄已通过蓝牙/USB 连接并被系统识别
+2. Windows 下可在"控制面板→设备和打印机"中验证
+3. 确保安装了 pygame 库
+
+### Q: 串口命令无响应？
+
+A:
+1. 确认 COM 口号正确（Windows 在设备管理器中查看）
+2. 确认波特率为 115200
+3. 用 `--cmd PING` 测试基本通信
+4. 检查 USB-TTL 的 TXD/RXD 是否交叉连接
+
+### Q: 如何修改采样频率？
+
+A: 修改对应文件中的配置参数：
+- `cap_read.py`: `DEF_GET_CAP_MS`
+- `tactile_sensor_daq.py`: `SAMPLE_RATE_MS`
+
+### Q: 如何支持更多传感器型号？
+
+A: 在 `sensorPara.py` 的 `finger_params` 列表中追加 `FingerParamTS` 参数定义。传感器会自动根据项目编号匹配对应参数。
+
+---
+
+## 项目文件结构
+
+```
+HandControl/
+├── class_ch341.py              # CH341 I2C 底层驱动
+├── class_sensorcmd.py           # 传感器 I2C 命令协议
+├── class_finger.py              # 传感器数据解析
+├── sensorPara.py                # 传感器参数定义
+├── cap_read.py                  # 基础电容读取入口
+├── tactile_sensor_daq.py        # 多指触觉传感器 DAQ
+├── serial_robot_driver.py       # 串口执行器驱动
+├── gamepad_remote.py            # 手柄遥控
+├── gamepad_remote_new_pcb.py    # 新 PCB 手柄遥控
+├── keyboard_remote_new_pcb.py   # 新 PCB 键盘遥控
+├── demo_auto_grasp.py           # 演示：自动抓取任务
+├── test_dof_control.py          # 自由度独立控制测试
+├── data_logger.py               # CSV 数据记录器
+├── grasp_network_model.py       # 抓取预测神经网络
+├── stm32f103_drv8870_servo_main.c  # STM32 固件
+├── lib/ch341/                   # CH341 驱动库
+│   ├── CH341DLLA64.DLL
+│   ├── CH341DLLA64.LIB
+│   ├── ch341_lib.h
+│   └── libch347.so
+├── 接线说明.txt                  # 硬件接线参考
+├── 新PCB控制实施方案.md           # 控制系统实施方案
+├── 传感器iic地址和转接板位置定义.png  # I2C 地址图
+└── README.md                    # 本文件
+```